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dSPACE 产品应用领域 dSPACE 集成平台 dSPACE V-Cycle 开发流程 dSPACE开发思路--集成开发环境 dSPACE 产品 dSPACE 软件产品--RTI dSPACE 软件产品-- RTI dSPACE 硬件产品 -- 控制器板 开发目标: 通过单一板实施快速控制原型设计 填补 DS1102 和标准组件系统之间的空白 支持高性能处理器 PowerPC PPC604e 内置综合 I/O 功能 8 D/A 20 A/D 32 数字I/O RS232/RS422 三相及单相PWM CAN接口 dSPACE 硬件产品 -- 控制器板 dSPACE 硬件产品 -- 标准组件系统 dSPACE硬件产品 -- 汽车内置系统 dSPACE控制器V模式开发流程 三个重要的概念 Stateflow 事件驱动控制逻辑建模 用图形化方式创建有限状态机 状态及状态转移 事件定义（全局或局部） 动作语言 流程图 具有良好的分层设计结构 使用统一的数据结构维护 与Matlab/Simulink无缝结合 支持代码生成（Stateflow Coder） dSPACE 应用实例--控制器 Mathworks 代码生成工具 Real-Time Workshop Stateflow Coder Fixed-Point Blockset Real-Time Workshop Embedded Coder Embedded Target for MPC555 当今的开发流程- V循环 开发的任务 dSPACE 应用实例-- 汽车 dSPACE 应用实例-- 电力机车 高性能应用 仿真步长 = 30 us通过RTI-MP 采用SIMULINK 自动代码生成 84 路高速 I/O 信号 dSPACE 应用实例-- 电力机车 数模及模数转换 一般来说，外部被控对象的状态反映为电压信号的变化，这类信号属于模拟信号，计算机无法直接处理，计算机只能处理数字信号。 模数转换把模拟信号转换为可用计算机直接处理的数字信号，而数模转换刚好相反，把计算机处理的结果转换为模块信号，输出到外部设备。 使用dSPACE模数及数模转换步骤 建立软件模型 决定使用通道号 硬件连线 使用dSPACE的AD或DA模块代替软件模型中相应的信号宿或源 编译模型并下载到dSPACE中运行 观察运行结果 dSPACE数模及模数转换实例 这里使用一个实例说明dSPACE中数据及模数转换的使用方法。 建立如图所示的模型。 dSPACE数模及模数转换实例 经过离线仿真验证该程序正确后，把输入及输出部分分别替换为AD模块和DA模块，并配置正确的端口。如图所示。 dSPACE数模及模数转换实例 dSPACE数模及模数转换实例 连接相应的硬件设备，编译该模型并下载到dSPACE中后，可以观察看程序运行的结果。这里使用信号发生器产生输入信号，用示波器观察输出信号。 该模型演示了使用PID控制方法，对目标对象进行控制效果。在程序运行的过程中，可以在ControlDesk中修改PID控制器的参数，从而实时观察其控制效果。 使用dSPACE数字输入输出步骤 建立软件模型 决定使用的类型及通道号 硬件连线 使用dSPACE的DIO模块代替软件模型中相应的信号宿或源 对dSPACE的DIO模块的属性进行设置 编译模型并下载到dSPACE中运行 观察运行结果 串口基本知识 串口端口有9针和15针两种形式。目前在控制领域最常用的是9针的这种。 配对的两个串口有公口和母口之分，把有针的那个端口称为公口，另一个称为母口。 9针串口的每根针都有指定的编号，在通讯过程中有不同的用途。 常用的串口通信方式有RS232、 RS422、 RS485。 串口基本知识 尽管串口有9根针可以供实用，但在控制领域中最经常使用其中的3根，分别是TXD，RXD和GND，已经足以满足控制中数据的发送和接收的需要。其它的针脚用与更复杂的外围设备的连接与控制。 这里我们讨论dSPACE通过此3根针实现的串口数据通讯的方法，并通过一实例来说明其中的操作步骤。 dSPACE对串口通讯的支持 dSPACE不同的版本对串口支持程度不同。 DS1401只支持RS232一种串口通讯模式，不支持RS422和RS485模式。 在DS1401中，RS232模式支持的最大数据波特率为115.2kBd。 每种模式都支持可设置的数据位数、奇偶校验位、停止位以及输入输出缓冲区大小。 使用dSPACE串口数据通讯的步骤 （1）硬件连线 MicroAutoBOX板并不向外提供串口端口9针形式的连接，并不能与相应的串口直接连接进行通讯。DS1401只对外提供一路串口通信的TXD和RXD. 为了使dSPACE与串口通讯，需要把MicroAutoBOX提