一种轮式移动机械手的结构设计论文与建模_学位论文.doc

目 录 摘要…….…………………………………………..…….….…………….. .I ABSTRACT…………….…………………………….……………………..…………….II 第一章 绪论…….……………………………………………………………………1 1.1机器人概述…….…..……………………………………………………………1 1.2 机器人的历史、现状…….…………………………………………………….3 1.3 机器人的发展趋势…….…………………………………………………………5 1.4 课题的提出及主要研究内容……...……………………………………………..6 1.4.1 课题的提出......................………………………….…....……….6 1.4.2 主要研究内容......................………………………….…....……….6 第二章 轮式移动机械手的总体设计方案.....…….………………….…..….………….7 2.1 机械手总体设计….……………………………………………………………..7 2.2 机械手的主要部件及选择.……………………………………………………….8 2.2.1 执行机构…….……………………….…………………………...8 2.2.2 驱动机构…….……………………….…………………………...8 2.2.3 走行机构…….……………………….…………………………...9 2.2.4 控制系统…….……………………….…………………………...10 2.2.5 位置检测装置…….……………………….…………………………...10 2.3 搭载平台的选择….……………………………………………………………..10 2.4 机械手主要参数….……………………………………………………………..10 第三章 机械手机构设计…….......…….….………………….…..….………….11 3.1 机械手手部结构设计…….…………………….………………………………..11 2.2.1 手部的设计…….……………………….…………………………...11 2.2.1设计机械手应考虑的问题…….…………….…………………………...12 3.2 机械手腕部结构设计…….……………………………………………………..12 2.2.1 回转机构设计…….……………………….…………………………...13 2.2.1 腕部设计的基本要求…….………………….…………………………...13 3.3 机械手臂部结构设计…….……………………………………………………..13 2.2.1 机械臂机构设计…….……………………….…………………………...14 2.2.1 手臂设计基本要求…….…………………….…………………………...14 第四章 移动机械手机构计算与选择.....…….………………….…..….………….15 4.1 电机的选择与驱动力的计算…….……………………………………………..15 4.2 齿轮的设计…….……………………………………………………………..16 4.2.1 材料选择…….……….……………………….…………………………...16 4.2.2 按接触疲劳强度设计…….…………………….………………………...16 4.2.3 主要尺寸计算…….………………………….…………………………...16 4.3 轴的设计…….…….……….………………………………………………..17 4.4 键的选择…….…………………….………………………………………..19 4.5 联轴器的选择…….……………………………………………………………..19 4.6 车载平台…….……………………………………………………………..19 4.7 控制单元…….……………………………………………………………..20 第五章 机械手机构计算与选择.....…….………………….…..….………….22 5.1 移动机械手…….……………………………………………………………..22 5.2 移动机械手运动学…….………………………………………………………..24 5.3 移动机械手动力学…….………………………………………………………..25 结论….………………………………………………………………………………….....27 参考文献…….……………………………………………………………………….28 致谢…….………………………………………………………………………………….29 第一章 绪论 1.1 机器人概述 用于再现人手的功能的技术装置