6135柴油机油泵凸轮轴自动生产线送料机械手 大学论文.doc

辽宁科技大学毕业设计(论文)任务书 课题名称 6135柴油机油泵凸轮轴自动生产线送料机械手设计 课题类别 设计类 论文类 课题来源 生产实际 科研实际 社会实际 其它来源 √ √ 毕业设计(论文)要求、设计参数、各阶段实践安排、应完成的主要工作等 1．设计要求 (1) 机械手装配图一张 (2) 机械手零件图三张～五张 (3) 设计计算说明书一份 (4) 全部设计图纸用CAD完成 2．设计参数 (1) 抓重 3kg (2) 自由度数 3个 (3) 手臂前后移动 1800mm;上下升降 350mm;横移 50mm 3．各阶段安排、应完成的主要工作 第 1 周 查阅资料，设计方案确定 第 2 周 电机计算与选择 第 3 周 手部等执行部件计算 第4 ～ 5周 装配图绘制 第6 ～ 7周 典型零件图绘制 第8 ～ 9周 整理说明书并准备答辩 第 10 周 答辩 指导教师(签字)： 于克强 2012年 3 月 30 日 院长(系主任)(签字)： 年 月 日 6135柴油机油泵凸轮轴自动生产线送料机械手设计 摘 要 随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手即油泵凸轮轴加工自动线送料机械手进行设计。首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过油泵凸轮轴加工自动线送料机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线送料机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的 动作行程分析，设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图。根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：机械手；凸轮轴；液压系统 ； PLC设计 The Design of 6135 Diesel Engine Oil Pump Cam Shaft Automatic Production Line Feeding Manipulator ABSTRACT With the development of industrial automation, the industrial manipulators are used widely. They are applied in kinds of industry. The main idea of this article is the design of manipulator to moving workpieces between adjacent working position, that is the design of automatic production line for camshaft pump feeding manipulator. Firstly, the basic concept of the robot is introduced briefly, the composition and classification of robot, the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to analyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot, the coordinates form，the number of freedom and drive mechanism of manipulator are determined, the main technical parameters of mechanical hand is identified, and the overall design of aut