diamond机器人机电一体化设计大学学位论文.doc

毕业设计报告(论文) 报告(论文)题目：diamond机器人机电一体化设计 作者所在系部： 机械工程系 作者所在专业： 机械设计制造及其自动化 作者所在班级： 作 者 姓 名 ： 作 者 学 号 ： 2 指导教师姓名： 月 摘要 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小，动力性能好、控制容易等一系列优点，因而扩大了整个机器人的应用领域。Parallel robot is a kind of new robot，with stiffness, and load-bearing capacity, and error and high precision, since the heavy load than the small, dynamic performance, and control a series of advantages such as easy. In this thesis, the physical models of the solution space for some parallel manipulators are planar 2-DOF parallel manipulators. The thesis studies the workspaces of the parallel manipulators in detail . The numerical methods for calculating the workspaces are presented. Through the work space and the location analysis and motion analysis. The concepts of agility and the agile workspace for parallel manipulators are proposed and defined. The physical models of the solution space propose a useful approach for the computer-aided design of robotic mechanisms, the results and the techniques obtained by this thesis are very useful for the design of the parallel robotic mechanisms and the development of CAD software. Key words: Physical Model Position Analysis Motion Analysis Stepper motor Hardware circuit Parallel manipulator 摘要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1 概述 1 1.2 并联机器人的发展历程 1 1.3国内并联机器人的综合研究现状 4 1.4论文选题的意义 5 机器人的机构性能分析 5 2.1 并联机构的基本概念 5 2.2 机构描述 7 2.3抽象模型 7 2.4运动学分析 8 2.5算例 9 第三章 仿真分析 10 3．1三维仿真 10 3．2 C语言仿真 10 3.3.电机控制 15 3.4硬件电路的分析与选择 17 3．5结论 19 致 谢 20 参考文献 21 附 录 22 第一章 绪论 1.1 概述 很早以来，人类就幻想能有一种拟人的机械，能实现如人的手、脚一样的灵活自由的运动，能代替人从事各种非固定变化的复杂的劳动。随着人类认识的不断深入和科学技术的进步，这种梦想正逐步变成现实。 早在我过西周时期就流传有关巧匠偃师献给周穆王一个歌舞机器人的故事。我国东汉时期，张衡发明的指南车是世界上最早的机器人雏形。 随着生产力的发展这种梦想最终成为了现实。目前广泛使用的工业机器人的主体大都是一个似人手臂的机电系统，这类机器人属于串联机器人的范畴。如果要移动一个很重的箱子，人们习惯用两个手臂同时工作，这种几个运动链并行工作的概念应用到机器人f1,21上就产生了另一类机器人—并联机器人。并联机器人的拓扑结构中包含了一个或几个闭环，它由有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。与传统的串联机器人相比，并联机器