第5章CAN总线协议讲述.ppt

第5章 CAN总线协议的主要内容 1、CAN总线节点数与总线长度的关系 2、CAN总线速率与总线长度的关系 3、CAN总线的四种基本帧结构 4、CAN总线的仲裁机制 5、CAN总线的同步机制 6、CAN总线的滤波机制 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 1、当接收器检测到1个错误，接收错误计数器REC就加1。在发送“主动报错”标志或过载标志期间所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器REC不加1。 2、在错误标志发送后，接收器检测到的第1个为显性0时，接收错误计数器REC加8。(说明有站点先于你发现错误） 3、当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器TEC加8。（自己发送的内容有错误，说明是错误的根源，要加8） 4、当发送器发送“主动错误”标志或过载标志时，如果发送器检测到位错误，则发送错误计数器加8。（自己发送的内容有错误（发送本来是0，却读回来是1），或是在错误界定符中收到0，说明发送错误后，还没让第1时间让别的站点检测到错误，要加8） 5、当接收器发送“主动错误”标志或过载标志时，如果接收器检测到位错误，则接收错误计数器REC加8。（作为主动报错站点发现错误后，发出的错误标志没有让别人发现，可能是自身接收器原因造成的，所以接收错误计数器要加8） 6、在发送“主动错误“和”被动错误”标志或过载标志后，任何节点最多允许7个连续的显性位。当检测到14个连续的显性位后；或检测到第8个显性位跟在“”被动报错标志“后，每一个发送器的发送错误计数器TEC加8。每一个接收器的接收错误计数器REC加8。（说明发出错误标志后，许多站点都没检测到错误，问题不能确定是出在发送上还是接收上，所以都加8） 第5章 CAN总线协议 7、报文成功传送后（得到ACK以及直到帧末尾结束也没有错误）发送错误计数器TEC减1，除非已经是0。 8、成功接收到报文后（直到应答间隙接收没有错误，以及成功发送了ACK位），如果接收错误计数器REC为1-127，则接收错误计数器REC-1，如果接收错误计数器REC值为0，则它保持为0，如果大于127，则它会设置为119-127之间的一个值。 9、如果发送错误计数器TEC大于或等于128，或当接收错误计数器REC大于或等于128时，节点变为”被动报错“。 10、当发送错误计数器TEC大于或等于256时，该节点处于”总线关闭“状态。 11、当发送错误计数器TEC和接收错误计数器值都小于或等于127时，”被动报错”的节点重新变为“主动报错”站点。 12、在总线上监视到128个连续隐性位之后，“总线关闭“的站点可以变成”主动报错“。同时它的TEC和REC都设置为0。 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议 第5章 CAN总线协议