第6章PLC2013讲述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * （4）中断连接指令ATCH（Attach Interrupt）：用来建立中断事件（EVNT）和处理此事件的中断程序（INT）之间的联系，并允许该事件中断。中断事件由中断号指定，中断程序由中断程序号指定。 （5）中断分离指令DTCH（Detach Interrupt）：用来断开中断事件（EVNT）与中断程序（INT）之间的联系，从而禁止单个中断事件。 （6）清除中断事件指令CEVNT（Clear Event）：用来从中断队列中清除来自传感器输出的虚假的中断事件，即清除一些非期望的中断事件，如因为机械振动造成的高速计数器产生的错误的中断事件。 6.8 中断指令 中断程序 由中断程序标号、中断程序指令和中断无条件返回指令构成。 I/O中断程序的举例 6.8 中断指令 主程序 OB1 LD SM0.1 //程序运行时，接通一个扫描周期 ATCH INT_0，0 //在I0.0的上升沿执行0号中断程序 ATCH INT_1，3 //在I0.1的下降沿执行1号中断程序 ENI //允许全局开中断 中断程序0（INT_0） LD SM0.0 //该位总是为ON SI Q0.1，1 //使Q0.1立即置位 中断程序1（INT_1） LD SM0.0 //该位总是为ON RI Q0.1，1 //使Q0.1立即复位 定时中断程序举例 6.8 中断指令 主程序 OB1 LD SM0.1 //程序首次扫描时，接通一个扫描周期 CALL SBR_0 //调用初始化子程序SBR0 子程序 SBR0 LD SM0.0 //SM0.0一直为ON MOVB 100，SMB34 //置定时中断0的中断时间间隔100ms ATCH INT_0，10 //连接INT0到定时中断0（事件号10） ENI //允许全局中断 中断程序 INT_0 LD SM0.0 //系统在RUN模式时，SM0.0一直为ON MOVW AIW4, VW100 //每100ms读AIW4的值到VW100 定时中断的周期时间 周期增量：1ms ，周期时间：1～255ms; 定时中断0/1的周期时间 SMB34/35 改变周期时间：修改SMB34/35中的值，必须重新建立中断程序与定时中断事件的连接。 第9章 PLC在模拟量控制中的应用 PID控制原理 PID指令 输入/输出变量的数值转换 变量和范围 选择回路控制类型 出错条件 PID指令编程举例 PID控制器调节回路输出为使系统达到稳定状态，应让偏差（e）趋于零。 偏差（e）= 给定值（SP）－过程变量（PV） 回路的输出变量M（t）： 比例项 积分项 微分项 M（t）——PID回路的输出 Kp ——PID回路的增益 e ——PID回路的偏差 Minitial—--回路输出的初始值。 时间t的函数 1. PID控制原理 将连续函数离散化 Mn——在第n采样时刻PID回路输出的计算值； Kp——PID回路增益； en——在第n采样时刻的偏差值； en-1——在第n-1采样时刻的偏差值（偏差前值）； Ki——积分项的系数； Kd——微分项的系数。 积分项：包括从第1个采样周期到当前采样周期的所有误差的累积值。 积分项 积分项 计算中，只需保留积分项前值（MX），即: 比例项 积分项 微分项 比例项 MPn=Kp·(SPn-PVn) 积分项 MIn= Kp·TS / Ti·（SPn-PVn）+MX 微分项 MDn=Kp·Td / TS·（PVn-1-PVn） 9个参数 Kd Ki 进行PID运算的9个参数： 过程变量当前值 PVn 给定值 SPn 增益 Kp