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QS6系列伺服驱动器参数设置表QS6 servo driver parameter summary 参数号 参数名称 功能说明 参数范围 出厂值 PA-1 参数密码 防止参数被误修改，在密码设置后，每次修改参数前必须先输入密码 密码设为9999时，在以后修改参数时不需输入密码 修改P3号参数时可以不输入密码 忘记密码时请与供应商联系密码设为“12345”时清除历史报警记录 1～9999 1 PA-2 COIN信号输出方式 0：定位完成输出，当位置偏差小于设定范围时输出COIN1：电机刀架到位输出信号2：内部脉冲运行完输出信号 0～2 0 PA-3 开机显示方式 0：显示电机转速(r/min)1：显示电机电流(A)2：显示电机转矩(NM)3：显示电机位置(pulse)4：显示计数偏差(pulse)5：显示脉冲计数低四位(pulse)6：显示脉冲计数高四位(x1000pulse)7：显示直线速度(mm/min)8：显示输入脉冲频率(kHz)9：显示输入接口状态10：显示输出接口状态11：显示报警号12：不显示内容（报警除外） 0～12 0 PA-4 驱动器型号 可以查看，不能修改 PA-5 软件版本号 可以查看，不能修改 PA-6 外接EN使能信号是否有效 0：有效，要检测EN信号1：无效，不检测EN信号 0～1 0 PA-7 控制方式 0：位置控制方式，外部输入脉冲信号，pulse+sign1：JOG方式，按键控制2：速度方式，外部输入0～±10V控制转速3：转矩控制，外部输入0～±10V控制转矩（此功能作为系统保留功能，暂未开放）4：位置和速度方式，通过外部信号MODE选择5、内部脉冲控制方式6、电机刀架控制方式7、CW、CCW外接信号点动方式 0～6 0 PA-8 电流环比例增益 ①设定电流环比例增益②设定值越大，电流增益越快③电机振动或啸叫时，可增大此值④使用小电机且过热时，可减小此值 1～600 330 PA-9 速度环比例增益 ①设定速度环比例增益②设定值越大，增益越高，刚性越强，但噪声越大③负载越大，设定值应越大④在不产生噪声的情况下，值越大越好 1～400 30 PA-10 位置前馈增益 ①设定位置前馈增益②设定值越大，增益越高，刚性越强，但易振荡③负载越大，设定值应越小④在不产生振荡的情况下，值越大越好 1～400 100 PA-11 位置环比例增益 设定位置环比例增益 值越小越平稳，但刚性越差 值越大，位置控制定位越快，跟随计数偏差越小，刚性越强，但易振荡或超调 在不产生振荡和超调的情况 下，值越大越好 1～800 100 PA-12 位置指令脉 1.电机每转脉冲数=10000x分频分母/分频分子2.电子齿轮G=分子/分母 1/30000G30000 1～30000 1 冲分频分子1 PA-13 位置指令脉冲分频分母 1～30000 1 PA-14 输入脉冲方式 0：Pulse+Sign 脉冲加方向1：CW+CCW 正、反转控制2：A+B 90°正交脉冲 0～2 0 PA-15 位置指令脉冲方向取反 0：不取反1：方向取反 0～1 0 PA-16 速度或转矩方向取反 0：不取反1：方向取反 0～1 0 PA-17 定位完成范围 偏差计数小于或等于此值时，定位完成 0～30000 2 PA-18 位置超差检测范围 偏差计数大于此值时，位置超差报警 0～30000 30000 PA-19 位置控制时超差报警是否有效 0：位置超差报警有效1：位置超差报警无效 0～1 0 PA-20 设定伺服限位信号CW、CCW是否有效 0：无效，不检测CW、CCW信号1：检测CW、CCW信号，CW有效时电机正转限位，CCW有效时电机反转限位 0～1 0 PA-21 JOG运行速度选择 选择内部速度 1～4 1 PA-22 速度控制速度选择 选择内部速度 1～4 2 PA-23 内部速度1 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择 0～6000r/min 10 PA-24 内部速度2 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择刀架控制回零速度 0～6000r/min 100 PA-25 内部速度3 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择 0～6000r/min 200 PA-26 内部速度4 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择刀架控制换刀速度 0～6000r/min 500 PA-27 电机最高速度转速 设置电机最高转速 0～6000r/min 3600 PA-28 模拟电压输入零点偏置 用于速度控制或转矩控制时0V电压调节 0～±