《自动控制》阶典型环阶跃响应实验分析报告.docVIP

自动控制原理实验分析报告 姓名： 学号： 班级： 典型一阶系统的模拟实验： 比例环节（P) 阶跃相应曲线。 传递函数：G(S)=-R2/R1=K 说明：K为比例系数 R1=100KΩ，R2=100KΩ；特征参数实际值：K=-1. （2）R1=100KΩ，R2=200KΩ；即K=-2. 〖分析〗：经软件仿真，比例环节中的输出为常数比例增益K；比例环节的特性参数也为K，表征比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。 惯性环节（T) 阶跃相应曲线及其分析。 传递函数：G(S)=-K/(TS+l) K=R2/R1 , T=R2C 说明：特征参数为比例增益K和惯性时间常数T。 、R2=R1=100KΩ , C=1μF；特征参数实际值：K=-1，T=0.1。 、R2=R1=100KΩ , C=0.1μF；特征参数实际值：K=-1，T=0.01。 〖分析〗：惯性环节的阶跃相应是非周期的指数函数，当t=T时，输出量为0.632K，当t=3～4T时，输出量才接近稳态值。比例增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟的时间越长，反之亦然。 积分环节（I) 阶跃相应曲线及其分析。 传递函数：G(S)= -l/TS ，T=RC 说明：特征参数为积分时间常数T。 、R=100KΩ , C=1μF；特征参数实际值：T=0.1。 R=100KΩ , C=0.1μF；特征参数实际值：T=0.01。 〖分析〗：只要有一个恒定输入量作用于积分环节，其输出量就与时间成正比地无限增加，当t=T时，输出量等于输入信号的幅值大小。积分时间常数T表征环节积累速率的快慢，T越大表示积分能力越强，反之亦然。 比例积分环节（PI) 阶跃相应曲线及其分析。 传递函数：G(S)=K( l+l/TS) K=-R2/R1, T=R2C 说明：特征参数为比例增益K和积分时间常数T。 、R2=R1=100KΩ , C=1μF；特征参数实际值：K=-1，T=0.1。 （2）、R2=R1=100KΩ , C=0.1μF；特征参数实际值：K=-1，T=0.01。 〖分析〗：比例积分环节的输出是在比例作用的基础上，再叠加积分作用，其输出量随时间的增加无限地增加。但是实际上放大器都有饱和特性，积分后的输出量不可能无限增加。 微分环节（D) 阶跃相应曲线及其分析。 传递函数：G(S)=-TS T=RC1 说明：特征参数为微分时间常数T。 、R=100KΩ , C2=0.01μF，C1=1μF；特征参数实际值：T=0.1。 、R=100KΩ , C2=0.01μF，C1=0.1μF；特征参数实际值：T=0.01。 〖分析〗：微分环节在输入信号维持恒值情况下，输出信号按指数规律随时间推移逐步下降，经过一段时间后，稳定输出为0。实际微分环节不具备理想微分环节的特征，但是仍能够在输入跃变时，于极短时间内形成一个较强的脉冲输出。其特征参数T表征了输出脉冲的面积。 比例微分环节（PD) 阶跃相应曲线及其分析。 传递函数：G(S)=K(TS+1) K= -R2/R1，T=R2C1。 说明：特征参数为比例增益K和微分时间常数T。 、R2=R1=100KΩ , C2=0.01μF，C1=1μF；特征参数实际值：K= -1，T=0.1。 （2）、R2=R1=100KΩ , C2=0.01μF，C1=0.1μF；特征参数实际值：K= -1，T=0.01。 〖分析〗：比例微分环节是在微分作用的基础上，再叠加比例作用，其稳定输出与输入信号成比例关系。 典型二阶系统的模拟实验： 典型二阶系统的闭环传递函数为： 其中ζ 和ωn 对系统的动态品质有决定的影响。 典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应： 二阶系统模拟电路图 其结构图为： 系统闭环传递函数为： 式中? T=RC，K=R2/R1。 比较上面二式，可得：ωn=1/T=1/RC ζ=K/2=R2/2R1?。 2、画出系统响应曲线，再由ts和Mp计算出传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数相比较。 （1）当R1=R=100KΩ，C=1uF，ωn=10rad/s时： ① R2=40KΩ，ζ=0.2，响应曲线： 〖分析〗：系统处于欠阻尼状态，0ζ1。系统的闭环根为两个共轭复根，系统处于稳定状态，其单位阶跃响应是衰减振荡的曲线，又称阻尼振荡曲线。其振荡频率为ωd ，称为阻尼振荡频率 ② R2=100KΩ，ζ=0.5，响应曲线： 〖分析〗：系统处于欠阻尼状态，0ζ1。系统的闭环根为两个