第六章刚体的平面运动讲述.ppt

1. OA杆定轴转动 2.已知 常数，轮纯滚 求BC杆的角速度和C点速度。 6-2-4 典型平面机构的速度分析 2. AB杆瞬时平移 3. BC杆平面运动， 速度瞬心为Cv C轮的角速度？ 2. AB杆平面运动，速度瞬心在Cv 6-2-4 典型平面机构的速度分析 3 .瓦特行星转动机构。 已知 求OB杆的角速度。 1. O1A杆定轴转动 3. OB杆定轴转动 O A B C 4.图示平面机构：OA=r=10cm,AB=3r,BC=2r, 图示位置时 求该瞬时B点的速度大小。 1. 杆OA定轴转动 2. AB杆平面运动，基点为A点 3. BC杆平面运动，基点为C点 6-2-4 典型平面机构的速度分析 方法一 于是： O A B C 上式两边分别在BC轴上投影得： 6-2-4 典型平面机构的速度分析 由速度平行四边形得： O A B C 4.图示平面机构：OA=r=10cm,AB=3r,BC=2r, 图示位置时 求该瞬时B点的速度大小。 1. 杆OA定轴转动 3. BC杆平面运动 2. AB杆平面运动，设 与AB杆成 联立求解方程(1)(2)得 6-2-4 典型平面机构的速度分析 方法二 砂轮轴线 思考:砂轮增速机构已知 求 。 按运动传递路线: 解法1: 6-2-4 典型平面机构的速度分析 故 6-2-4 典型平面机构的速度分析 砂轮轴线 相对运动法(反转法)。 (如同整个系统以 反转) 解法2: (顺时针方向为正) 以系杆O1O为动系，有 相对运动传动比，按定轴轮系 6-2-4 典型平面机构的速度分析 砂轮轴线 而 故 砂轮轴线 6-2-4 典型平面机构的速度分析 作业：P466； P479； P4710 思考：P453； P478； P4811 6-2-4 典型平面机构的速度分析 求平面图形上各点速度的三种方法 6-2-4 典型平面机构的速度分析 1. 速度基点法(A点为基点): 2. 速度投影法: 3. 速度瞬心法(速度瞬心为C点): 6-3-1 加速度基点法 6-3 平面图形上各点的加速度分析 6-3-2 加速度瞬心法(自学) 1.加速度基点法: S上任一点加速度等于基点加速度与该点绕基点转动的加速度(切向加速度和法向加速度)的矢量和。 结论: 若A、B两点运动的轨迹为圆周曲线，则 1)加速度基点法形式 6-3-1 加速度基点法 A点为基点 2.上式是矢量式，有(8-12)个要素，要使问题可解，一般 需要知道其中的(6-10)个要素；即只能求解2个未知量。 1.基点可以任意选择，通常选加速度已知点作为基点； 3. 求解未知量的方法：采用投影法。(一般不采用加速度平行四边形) 6-3-1 加速度基点法 当 时 2）加速度基点法的投影形式 有 当 时 6-3-1 加速度基点法 问题 已知R， =30°，求vB，aB。 O AB杆瞬时平移 由 有 6-3-1 加速度基点法 1.在图示配汽机构中，曲柄OA长为r，以匀 角速度?绕O轴转动。在某瞬时，?=90o，AB=6r， 求此时滑块C的速度和滑块B的加速度。 一、速度分析 1.取AB杆，其速度瞬心为C1 2.取BC杆，求C点的速度 6-3-1 加速度基点法 1.取OA杆为研究对象 2.取AB杆，以A点为基点 二、加速度分析 上式两边分别在AB轴上投影： 6-3-1 加速度基点法 C点的加速度？ 2.已知 求 。 轮纯滚 轮作平面运动，在任意时刻 取轮C，以C点为基点 上式两边分别在x,y轴上投影： 同理可得 轮加速纯滚，结论有变化否？ 速度瞬心无变化 6-3-1 加速度基点法 已知轮C纯滚， 求 。 可见 取轮上C点为基点： 问题 1 轮加速纯滚，结论有变化否？ 无变化 6-3-1 加速度基点法 (匀速滚动) 取轮上C点为基点： 已知轮C加速纯滚 求 。 问题2 6-3-1 加速度基点法 上式两边分别在x,y轴上投影： 所以： 作业：P467；P4916； 6-3-1 加速度基点法 思考：P4914；P4915； 2. 加速度瞬心法(自学) 即 1)加速度瞬心Ca S上 时， 6-3-2 加速度基点法