Inertial Explorer使用说明.pdf

Inertial Explorer 8.30 简明操作说明 1．Inertial Explorer 综述 Waypoint 产品系列中的 Inertial Explorer（GPS-IMU）后处理软件适用于集成与 GPS 后处 理器（如 GrafNav）相结合的 GPS 信息和 6 自由度的 IMU 传感器。Inertial Explorer 利用捷联 式加速计（Δν）和角速度（Δθ）信息，可从多个类型的 IMU 中产生高速率的坐标和姿 态信息。 Inertial Explorer 提供了 GPS 和 INS 数据的松耦合以及紧耦合两种解算方法。重要的一点 是以 GPS 时间标记为基准，分别采集和处理原始 IMU 的测量值（Δν和Δθ）以及 GPS 数 据。在 NovAtel SPAN 系统里 IMU 数据自动的被同步，GPS 解码器然后再利用 IMU 数据。 首先运行 Inertial Explorer 中的 GPS 组件以标准的 GrafNav FWD/REV/CMB 相关步骤处理 和存储最优的 GPS 坐标、速度和质量信息。接下来 Inertial Explorer 中的 IMU 组件执行同步、 频率和滤波的自动化过程。通过 GPS 轨迹、零速度、DMI/里程表或者相关的坐标进行测量 的更新。 2．Inertial Explorer 使用步骤 2.1 安装 确认已经正确安装了 Waypoint Inertial Explorer 程序组。如果没有正确安装，请参照 Inertial Explore Version 8.30 手册的安装说明。 图 1.Inertial Explorer 8.30 主界面 2.2 开始使用 对于使用 Inertial Explorer 软件进行后处理，请按照以下推荐进行原始数据记录。 基准站： RANGECMPB ontime 1 RAWEPHEMB onchanged IONUTCB onchanged 移动站： RANGECMPB ontime 1 RAWEPHEMB onchanged IONUTCB onchanged RAWIMUSB onnew IE 的后处理步骤主要有原始数据转换、GNSS 解算、GPS/INS 组合解算、解算平滑、输出结果。 如下图所示： 新建工程 原始数据转换 添加基准站、 移动站原始数 据 GNSS解算 GPS/INS解算输出结果 平滑处理 图2.Inertial Exploer 8.30后处理操作步骤示意图 步骤 1：新建工程：File | New Prolect | Empty Project。选择工程的保存路径，并自定义工程 名。 图 3.新建工程 步骤 2：原始数据转换：File | Convert | Raw GNSS to GPB。选择需要转换的基准站、移动站 原始数据，并分别按照图 4、5 所示设置基准站、移动站转换参数。 图 4.基准站转换参数 图 5.移动站转换参数 图 6.开始数据转换 图 7.转换完成 步骤 3：添加基准站数据。File | Add Master File(s)。如果基准站 GNSS 天线所在位置的坐标 已知，可以将已知坐标做为基准站的固定坐标；如果坐标未知，软件可以通过平均的方式为 基准站提供概略位置。 图 8.选择基准站数据 图 9.设置基准站固定坐标 步骤 4：添加移动站数据。File | Add Remote File。 图 10.选择移动站数据 图 11.设置移动站天线高 步骤 5：GNSS 解算。Process | Process GNSS。在 Profile 中选择数据合适的配置。 图 12.Process GNSS 主窗口 确认 ARTK 是否打开。Process | Process GNSS | Advanced | ARTK。 图 13.ARTK 设置窗口 图 14.开始 GNSS 解算 图 15.GNSS 解算结束 通过图 16 可以很清楚地看到，当 GPS 信号接收受到遮挡后，参与 GNSS 解算的 GPS 卫星数 少于 4 颗，导致无法输出连续的 PVT 信息。 图 16.数据断点 图 17.断点发生的实际环境 步骤 6：GPS/INS 组合解算。Process | Process TC(tightly couple)。在“Profile”中选择合适的 配置；在“Level Arm Offset(IMU - GNSS Antenna)”中输入 IMU 中心与 GNSS 天线相位中心 的 X/Y/Z 三个方向的偏移量；在“Sensor - Body