04凸轮讲解课案.ppt

Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 适用于凸轮编辑表中若干点连接所组成的凸轮曲线. 该类凸轮曲线是通过凸轮表编辑所得到的. 使用该指令可以改变这类凸轮表中的任何点的位置,从而达到改变曲线的效果. Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 通过修改位置点结构中的某个变量,来修改曲线,如右图: Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 该功能块主要用于将凸轮表中所描绘的几个点的数据结构读取. 在程序中,一般先使用该指令将凸轮表读取, MC_WriteMotionFunctionPoint 只需要修改需要变化的凸轮点. Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 该指令和MC_CamScaling类似, MC_CamScaling功能更齐全一些,可以被MC_CamScaling取代 动态修改凸轮曲线的指令. Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 1.通过输入主轴位置,计算出相应Cam Table表的从轴位置. 2.该功能常用于凸轮运动中途意外停止,重新启动凸轮后,系统能够顺利走完未完成的凸轮周期. Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 该指令可以将描绘的2个凸轮点根据自己的定制步数离散化, 以便更有利于凸轮曲线的可视化. 例如可将右图的凸轮曲线离散成等间距的360步. 该功能的使用可以简化数学建模的难度 Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 使用该类指令的组合,可以通过外部给定的方式每个扫描周期赋值给运动轴位置,速度,加速度,给用户更灵活自由的定制运动控制曲线. 用户还可将2个以上的凸轮曲线进行叠加,使凸轮曲线功能更加灵活. Beckhoff TwinCAT * Cam Motion * 曲线1 曲线2 曲线1+2 Beckhoff TwinCAT Beckhoff TwinCAT Beckhoff TwinCAT Beckhoff TwinCAT * TwinCAT Camming 2012 Beckhoff TwinCAT * 凸轮功能一览 基本描述 凸轮设计编辑器 凸轮功能块库 问题 例子 Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 特点 电子凸轮是从机械凸轮演化来 凸轮表描述了两轴间一个非线性和线性的函数关系 使用轴的耦合指令 X = 主轴设定位置 Y = 从轴设定位置 y=f(x),函数关系可以是任何复杂的函数关系,关键是要满足客户的工艺要求 电子齿轮是一种特殊的电子凸轮 类型 Classic position tables固定的位置凸轮表 Motion Functions 可修改的位置凸轮表 操作方式 循环 线性 Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 机械凸轮盘 电子凸轮 Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 凸轮表的创建 TwinCAT 凸轮设计编辑工具 PLC程序中的凸轮计算 外部设计工具 凸轮编辑工具产生了 : 固定的位置凸轮表 可修改的位置凸轮点 循环和非循环凸轮表 参数限制 位置的范围和动态性能(如加速度,加加速度)的限制 Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 固定的位置凸轮表 能够通过外部工具进行计算 不受限制的位置曲线规划 相比较Motion Function缺少一定的灵活性 没有在线修改的能力 Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 Motion Functions 非常灵活 在线修改的能力 (在运动中修改) 由几个重要的凸轮点组成的凸轮曲线 两个凸轮点之间的曲线类型是固定的,不可变的.(VDI 2143) Beckhoff TwinCAT * 凸轮运动 线性 循环 TwinCAT 凸轮设计工具 凸轮设计工具是一个附加的产品,要另外进行安装 在System Manager内进行配置 从下列菜单中使用‘Append Table‘ 添加凸轮表模板 使用‘Append Slave’添加凸轮表 Master1是凸轮表的X轴, Slave1是凸轮表的Y轴 Beckhoff TwinCAT * Rotation的设定产生一个周期性重复的凸轮模板 Linear凸轮模板是非循环的,在进入主轴的位置范围内才开始触发凸轮 Fixed Table产生一个固定的位置凸轮模板 Motion function产生一个可以灵活修改的凸轮模板 TwinCAT Cam Design Tool 主轴和从轴的参数 重要的凸轮表生成参数是linear/rotation, fixed table/motion fu