CANopen 对象字典生成方法.pdf

CANopen对象字典生成方法 广州虹科电子科技有限公司 龚龙峰 陈秋苑 support@ 摘要： 本文在阐述 CANopen对象字典的概念与结构的基础之上，结合生成对象字典常用方 法的不足，引出一种可快速可靠创建与修改对象字典的对象字典生成器 ODBuilder，不仅 有效减少编辑对象字典的时间，而且最大限度地避免工程师手工编辑对象字典的错误出现， 为 CANopen设备参数设置提供有力可靠的解决方案。 关键词： CANopen，对象字典，生成器，ODBuilder，EDS文件 Abstract: In this paper, on the introduction of the concept and structure of the CANopen object dictionary, combined with the shortage of common methods of generating object dictionary, lead to a object dictionary generator-ODBuilder, which is quickly and reliably create and modify the CANopen object dictionary. This tool not only effectively reduce the time of editing object dictionary, but significantly minimize the occurrence of error of manually editing the object dictionary, and provide a robust and reliable solutions for the parameter Settings of CANopen equipment. Key words: CANopen，Object dictionary，generator，ODBuilder，EDS File 引言 CANopen协议是一种基于控制器局域网（CAN）的应用层协议，该协议具有实时高效、 组网灵活和产品兼容性高等优势，CANopen协议在国内越来越受到青睐，其应用领域也越 来越多广泛，不仅应用于过程与生产自动化等领域，还涉及到医疗、铁路、军事、太阳能等 等领域。目前 CANopen协议由 CiA（CAN in Automation）组织负责管理与推广。 CANopen协议提供标准的基础系统架构，在具体的工业应用中，通常将标准化的 CANopen协议转化成系统级的 CANopen源代码和 CANopen芯片。为推行 CANopen 协议标准工业化，德国 SYS TEC系统开发商以将近二十年的 CANopen源代码开发和使用 经验，其工业级 CANopen源代码 SO-877-VP/SO-1063-VP将 CANopen协议转变为成 熟应用在不同行业的 CANopen控制与通信系统。特别在是自主开发 CANopen系统项目 中，源代码的方式提供了很大的自由度，可随项目的复杂程度增减 CANopen工程的不同 功能。为了配合 CANopen源代码的系统配置，CANopen源代码 SO-877-VP/SO-1063-VP中包含的对象字典生成器 ODBuilder生成设备对象字典，快 速可靠地完成 CANopen系统配置。 概述 对象字典是 CANopen通信接口与应用程序之间接口，是 CANopen协议的重要组成 部分。在 CANopen网络中，每个标准的 CANopen设备都有一个对象字典，用来描述 CANopen设备的全部功能。 一般在 CANopen配置或者开发工程中，除了一款对象字典的创建与管理是一个不可 缺少的步骤，同时也是保证 CANopen正常通讯的重要保障。如果 CANopen系统工程相 对比较简单，人工编写对象字典是可行的。但是如果面对系统较复杂、通讯量庞大的 CANopen工程，单纯用人工编写对象字典是很低效的，同时也很容易出现编写错误，可能 给 CANopen工程带来潜在的危险。为了提高对象字典的编辑效率，同时最大限度地避免 对象字典的编辑错误，本文描述 CANopen源代码 SO-877-VP/SO-1063-VP中包含的对 象字典生成器 ODBuilder为CANopen工程的对象字典生成与修改提供一个很好的解决方 案. 借助硬件 USB-CANmodul可以完成下载。 一、对象字典结构与 EDS文件描述 1.1对象字典结构 对象字典是一个有序的对象组，每个对象