工业机械手的应用与发展.docVIP

PAGE  天津工业大学毕业设计（论文） 1 天津工业大学 毕业设计（论文） 工业机械手的应用与发展 姓 名 李 岩 学 院天津工业大学 专 业 机电一体化 指导教师 周 峰 职 称 2010年 4 月 18 日 摘 要 工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可编程序的自动机械手。它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械???的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 关键词： HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http://Search.aspx?q=keyword:%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8B \t _blank 工业机械手；  HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http://Search.aspx?q=keyword:%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E5%88%B6%E9%80%A0 \t _blank 机械制造；  HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http://Search.aspx?q=keyword:%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%8C%96 \t _blank 自动化； 机械手；AutoCAD；Solidworks； 现代传动 目 录 第一章 机械手的基本原理………………………………………… 1 1.1机械手的概述………………………………………………………… 1 1.2机械手的特点………………………………………………………………… 1 1.3机械手分为三类……………………………………………………………… 2 第二章 选择与分析………………………………………………… 2 2.1直角坐标型………………………………………………………………… 2 2.2平面关节型………………………………………………………………… 3 第三章 执行机构与总体方案……………………………………… 3 3.1执行机构……………………………………………………………………… 3 3.2总体方案……………………………………………………………………… 4 第四章 驱动系统方案选择………………………………………… 4 4.1 液压驱动……………………………………………………………………… 4 4.2气压驱动……………………………………………………………………… 4 4.3电动驱动……………………………………………………………………… 4 第五章 机械手结构及制作………………………………………… 5 5.1气动技术及气动机械手的发展过程………………………………………… 5 5.2气动机械手的应用现状……………………………………………………… 6 第六章 发展前景及方向……………………………………………… 6 6.1重复高精度…………………………………………………………………… 7 6.2模块化………………………………………………………………………… 7 6.3无给油化……………………………………………………………………… 7 6.4机电气一体化………………………………………………………………… 7 结论………………………………………………………………………………… 8 参考文献……………………………………………………………… 9 谢辞…………………………………………………………………… 14 天津工业大学毕业设计（论文）  PAGE 10 第一章 机械手的基本原理 1.1机械手的概述 近