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非線形要素を持つサーボ機構の振動現象に関する研究( Title Abstract_要旨 ) Author(s) 平井, 一正 Citation Kyoto University (京都大学) Issue Date 1963-03-23 URL /10.14989/162021 Right Type Thesis or Dissertation Textversion author Kyoto University 【158 】 氏) 平 井 正) ひら い かず まき 学 位 の 種 類 工 学 博 士 学 位 記 番 号 論 工 博 第 1 4 号 学位授与の 日付 昭 和 38 年 3 月 23 日 学位授与 の要件 学 位 規 則 第 5 条 第 2 項 該 当 学 位 論 文 題 目 非線形要素を持つサーボ機構の振動現象に関する研栄 r (主査) F】 論 文 調 査 委員 教授 林 千 博 教 授 林 垂 憲 教 授 植 木 義 一 ∵_ 論 文 内 容 の 要 旨 本論文 は 5 葦 よ りな り, 自動平衡機器, たとえば ⅩY レコーダ, またはアナ ログ計算機用サーボ掛算 器 な どに広 く用い られ る位置制御 を 目的 とす る電気式サーボ機構の振動現象 を, 系 に含 まれ る非線形要素 を考慮 して論 じた ものである? 非線形要素 と しては, (1) 機械的摺動部分やモー タの軸受 な どに存在 す る 非線形摩擦特性, (2) 連結歯車 に存在す るバ ックラッシュ特性 , (3) 高利得 のサーボ増幅器, あ るいは リ レー要素 にみ られ るオ ンオ フ特性 を考え, さ らにむだ時間が含 まれ る場合 について も考察 した? 第 1 章 は クー ロン摩擦 を持 つサーボ機構の振動現象 について論 じてい る? 本章で は クー ロン摩擦以外 は 線形 と考 え, このサーボ機構 に正弦波状入力を印加 した場合の出力速度を理論的 に解析 し, その波形, 局 波数特性, および出力に クー ロン摩擦 による停滞 を生ず る限界 を求め, これ らが クー ロン摩擦 によ って う ける影響 を明 らかに してい る? また この理論的結果 を交流二相サーボモータを用いた小型 サーボ機構 によ る実験結果 と比較 してい る? 第 2 茸 は クー ロン摩擦 と リレー要素 を持 つサ- ボ機構の振動現象 を取 り扱 ってい る? す なわち クー ロン 摩擦 を もつサーボモータを リレー制御す る場合, 系 に発生す る自励振動, 強制振動 について考察