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812自动控制理论考试内容范围 一、说明 主要内容包括经典控制理论和现代控制理论两部分，试题的比例为经典部分70%和现代部分30%。主要参考书为： [1] 夏德钤, 翁贻方. 自动控制理论(第4版). 北京: 机械工业出版社, 2013 [2] 闫茂德, 高昂, 胡延苏. 现代控制理论. 北京: 机械工业出版社, 2016 [3] 胡寿松. 自动控制原理(第5版). 北京：科学出版社，2007 二、考试内容 1、经典部分的基本内容和要求： （1）绪论 了解自动控制理论的发展简史及反馈控制理论的研究对象和方法；掌握自动控制系统的基本概念和术语；了解自动控制系统的组成和分类，以及自动控制系统稳、准、快三方面的基本要求。 （2）线性系统的数学模型 了解控制系统数学模型的概念、表达方式和建模方法；能够列写一般物理系统的微分方程；熟悉拉氏变换的定义和性质，记住简单时间函数的拉氏变换式，并能根据拉氏变换的性质求解拉氏变换和拉氏反变换；掌握传递函数的概念及典型环节的传递函数；重点掌握控制系统的方框图及方框图的化简方法，能用梅逊公式求取系统的传递函数。 （3）线性系统的时域分析 了解控制系统的典型输入信号；了解线性定常系统的时域响应组成，熟悉控制系统暂态响应性能指标的定义；熟悉一阶系统的暂态响应及性能指标；熟悉二阶系统的暂态响应分析及其与极点之间的关系，重点掌握二阶系统的瞬态响应指标与参量ζ、ωn间的关系及计算；一般了解高阶系统的暂态响应和闭环主导极点的概念；了解稳定性的概念，掌握线性定常连续系统稳定的充要条件；重点掌握判断稳定性的Routh代数判据及应用，对Hurwitz判据有一般了解；了解稳态误差的概念；重点掌握给定稳态误差终值的计算及减小稳态误差的方法。 （4）线性系统的根轨迹法 了解根轨迹的概念；重点掌握绘制常规负反馈系统根轨迹的基本条件和基本规则，能根据已知的系统开环传递函数绘制闭环系统的根轨迹，也能由已知的闭环系统的根轨迹（起点和终点）写出系统的开环传递函数。 （5）线性系统的频率特性分析法 掌握频率特性的基本概念，以及幅相频率特性图与对数频率特性图的建立；熟悉典型环节的频率特性及其Nyquist图与Bode图；掌握系统开环频率特性（Nyquist图和Bode图）的绘制；重点掌握判断闭环系统稳定性的几何判据：乃奎斯特稳定判据（包括利用开环幅相频率特性曲线和开环对数频率特性曲线进行判断）；了解最小相位系统的概念；重点掌握利用实测开环对数幅频特性确定最小相位系统开环传递函数的方法；熟悉控制系统相角裕度、幅值裕度的基本定义、概念及计算方法；了解闭环幅频特性的概念及其频域性能指标；一般了解频域指标与时域指标间的关系。 （6）控制系统的综合与校正 了解控制系统校正的概念、校正的实质、校正的方法、校正方式、校正装置的形式；熟悉串联相位超前校正、相位滞后校正、相位滞后-超前校正装置及特性；重点掌握利用根轨迹法和频率特性法确定串联校正装置（主要为超前校正装置）参数的方法；简单了解反馈校正、前馈校正及复合校正的基本思想。 （7）采样控制系统 了解采样控制系统的基本概念和采样过程，熟悉采样定理的内容和零阶保持器的概念及传递函数；熟悉Z变换和Z反变换的计算方法；重点掌握求解采样控制系统数学模型：差分方程及Z脉冲传递函数的方法；掌握采样系统的稳定性分析（利用双线性变换及劳斯判据）和稳态误差分析。 （8）非线性系统分析 掌握非线性系统的基本概念：非线性的数学描述、分类、特点和研究方法；了解描述函数的概念、几种典型非线性特性的描述函数；掌握用描述函数分析非线性系统稳定性的方法，能够判别自激振荡存在的条件，并进行简单计算；了解相平面的基本概念：相平面、相轨迹，平衡点、奇点、极限环。 2、现代部分的基本内容和要求： （1）状态空间模型的建立 掌握状态变量、状态方程、输出方程的概念；掌握模拟结构图的基本知识，以及状态空间模型与模拟结构图的相互转换方法；重点掌握状态变量和状态空间模型的建立方法；熟悉状态矢量的线性变换方法；重点掌握由状态模型求传递函数矩阵的方法；了解离散系统的状态空间模型，以及时变和非线性系统的状态空间模型。 （2）线性系统状态空间方程的解 掌握状态转移矩阵的概念、矩阵指数的性质和求取方法；重点掌握线性定常系统齐次和非齐次状态方程的求解；了解离散系统状态方程的实现及求解方法；线性时变系统状态方程的解和线性离散系统状态方程的解不作过多要求。 （3）线性控制系统的能控性与能观性 深刻理解能控性、能观性的含义；了解离散系统能控性、能观性的判别，熟悉能控性与能观性的对偶关系；掌握将状态空间方程化为能控标准型、能观标准型和约旦标准型的方法；重点掌握线性连续定常系统各种能控性与能观性判别准则及能控性、能观性与传递函数零极点对消的关系；线性定常系统的结构