GNSSINS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展.PDFVIP

第 40 卷 第 3 期 测 绘 学 报 Vol. 40, No. 3 2011 年 6 月 Acta Geoda etica et Ca rtographica Sinica Jun. , 2011 文章编号: 10011595( 2011) 03040101 GNSS/ INS 组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展 吴富梅1, 2 1. 信息工程大学 测绘学院, 河南 郑州 450052; 2. 西安测绘研究所, 陕西 西安 710054 Error Compensation and Extension of Adaptive Filtering Theory in GNSS/ INS Integrated Navigation WU Fumei1,2 1. Institute of Surveying a nd Ma pping , Informa tion Engi neering University , 450052, China ; 2. Xi an Resea rch Institute of Surveying a nd Ma ppi ng, 710054, China 对 GN SS/ IN S 组 合导 航 误差 补偿 与 自适 应滤 波 理 差构造的自适应因 子不 能 分辨 模型 误差 和观 测误 差, 而 论进行了系统而深入的研究。针 对 G NSS/ INS 组合导 航 由部分状态不符值构造的自适 应因子能 够抵制 观测异 常 实际应用中存 在 的随 机 模型 不精 确、G NSS 观 测条 件 不 的影响, 滤波结 果优 于由 预测 残差 构造 的自 适应 因子 滤 佳、IN S 误差 累 积迅 速 等 问 题, 引 入 A llan 方差、A RM A 波结果。 模型、载波 相位平 滑伪 距、伪距差 分求 解速度、自 适应 滤 ( 7) 针对伪距、伪距率 紧组合 导航 精度低、姿 态角 误 波、误差模型修正等算法, 对其进 行改进 并进一 步提高 了 差修正误差较大的 缺点 , 从参 数可 观测 性角 度提 出一 种 导航 精 度 和 可 靠 性。 论 文 的 主 要 工 作 和 创 新 点 概 括 两步自适应 K alman 滤波算法, 推 导了两步 自适应抗差 滤 如下: 波的公式和具 体步 骤, 并且 进行 了分 析和 比较。 实测 算 ( 1) 对 IN S 随机误差进行了系统的分析和处理; 分析 例结果表明, 相比 于标 准 K alman 滤 波, 两步 自适 应抗 差 和比较了陀螺信号中几种性质不 同的随 机误差 在功率 谱 滤波的导航精度受组合周期的长短、INS 惯性元件误差 的 密度和 A llan 方差上不同的特性和表现形式; 对三种陀 螺 大小影响较小, 并且 能够 控制 动态 扰动 异常 和观 测异 常 实测信号中的随机 误差 进行 了分 析, 给 出这 些陀 螺信 号 的影响。 中存在的主要噪声 类型 及其 相应 的 系数; 通 过对 分解 后 ( 8) 针对由 G N SS 观测