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Kalman滤波鄄BP神经网络在执行机构自主定位中的应用
年 月 北 京 邮 电 大 学 学 报
2016 12 Dec. 2016
第 卷 第 期
39 6 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol. 39 No. 6
文章编号: DOI
摇 摇 1007鄄5321(2016)06鄄0110鄄06 :10. 13190 / j. jbupt. 2016. 06. 021
Kalman 滤波鄄BP 神经网络在执行机构自主
定位中的应用
胡燕祝, 李雷远
北京邮电大学 自动摇化学院 北京
( , 100876)
摘要: 在执行机构对目标物体进行自主定位过程中 定位误差的实时计算 误差修正和状态分析往往比较困难 为
, 、 .
此 提出基于三帧差法的 滤波算法进行末端动态捕捉 利用反向传输 神经网络分类思想进行目标识
, Kalman , (BP)
别 基于点云库的点云提取和处理算法 获得末端和目标物体的空间坐标 最后 将散乱点群进行网格化和 空
, , . , 3D
间插值 实验结果表明 算法能实时检测并跟踪运动末端 预测精度达到 且目标物体的识别率为 并可
. , , 99% , 99% ,
在短时间内修正定位误差 使末端中心点逐步收敛到目标质心 自主定位成功 用三维拟合法对算法的有效性进行
, , .
验证 并对定位过程进行了状态分析 新算法能完成执行机构的自主定位 省去了相机标定过程 提高了系统效率
, . , , .
关 键 词: 自主定位 曲面拟合 执行机构末端 反向传输神经网络 点云库
摇 摇 ; ; ; ;
中图分类号: 文献标志码:
TN212郾 9摇 摇 摇 摇 A
The Application of Kalman Filtering鄄BP Neural Network
in Autonomous Positioning of End鄄Effector
HU Yan鄄zhu,摇 LI Lei鄄
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