Arduino智能避障小车避障程序答题.doc

首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。 // modulecar.ino，玩转智能小车主程序 #include Servo.h //导入舵机库 #include NewPing.h //导入NwePing库 // 对照系统配线方案依次指定各I/O const int ENA = 3 ; //左电机PWM const int IN1 = 4 ; //左电机正 const int IN2 = 5 ; //左电机负 const int ENB = 6 ; //右电机PWM const int IN3 = 7 ; //右电机正 const int IN4 = 8 ; //右电机负 const int trigger = 9 ; //定义超声波传感器发射脚为D9 const int echo = 10 ; //定义传感器接收脚为D10 const int max_read = 300; //设定传感器最大探测距离。 int no_good = 35; //*设定35cm警戒距离。 int read_ahead; //实际距离读数。 Servo sensorStation; //设定传感器平台。 NewPing sensor(trigger, echo, max_read); //设定传感器引脚和最大读数 //系统初始化 void setup() { Serial.begin(9600); //启用串行监视器可以给调试带来极大便利 sensorStation.attach(11); //把D11分配给舵机 pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); //舵机复位至90° delay(6000); //上电等待6s后进入主循环 } //主程序 void loop() { read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离 Serial.println(AHEAD:); Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead no_good) //如果前方距离小于警戒值 { fastStop(); //就令机器人紧急刹车 waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线 goForward(); //*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性 } else goForward(); //否则就一直向前行驶 } 主程序用到了两个库，Servo库是IDE自带的，NwePing库是第三方库，需要下载安装。 接下来建立一个名为move.ino的标签。 //move.ino，机动模块。 //刹车 void fastStop() { Serial.println(STOP); //串行监视器显示机器人状态为STOP（停止） //左电机急停（注：L298N和L293D均带有刹车功能，在使能成立的条件下，同时向两相写入高电平可令电机急停，详见芯片手册） digitalWrite(ENA, HIGH); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, HIGH); //右电机急停 digitalWrite(ENB, HIGH); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, HIGH); } //前进 void goForward() { Serial.println(FORWARD); //串行监视器显示机器人状态为FORWARD（前进） //左电机逆时针旋转 analogWrite(ENA,106); //左电机PWM，可微调这个数值使小车左右两侧车轮转速相等，右电机同理 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIG