CM足球进攻机器人(利用指南针绕球)的搭建与参考程序.docVIP

机器人灭火方案设计报告 杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第  PAGE 4 页 共  NUMPAGES 4 页 Http://www.RobotE 9CM足球进攻机器人（利用指南针绕球）的搭建与参考程序 （仅供参考） 机器人的搭建 火焰传感器接在数字12口上 火焰传感器接在模拟6口上 指南针传感器接在模拟2口上 火焰传感器接在数字15口上备用传感器，可用可不用 从右到左3个火焰传感器分别接在模拟接口3、4、5上 火焰传感器接在数字13口上 利用指南针绕球进攻的参考程序 void main() { /*按开始键启动机器人 */ while( !start_button()) { } while(1) { /*指南针判断方向为对着自己的球门，同时三个复眼中 的任意一个看到球（复眼，就是专门用来检查球离自 己的远近的，球离自己近的时候看得到球，远的时候 看不到）*/ if( (analog(6)25 || digital(12)==1 || digital(13)==1) analog(2)60 analog(2)125) { /*刹车*/ motor(0,-10); motor(2,-10); sleep(0.1); /*右边复眼看到球，调整机器人横在球 的正前方，接着机器人右转到球的后 方，小幅度调整右转的方向直到球在 机器人前方*/ while( digital(12)==1) { /*右边复眼看到球，调整机器人横 在球的正前方*/ motor(0,-80); motor(2,80); sleep(0.2); stop(); /*机器人右转到球的后方*/ motor(0,100); motor(2,5); sleep(1.0); stop(); /*小幅度调整右转的方向直 到球在机器人前方*/ motor(0,80); motor(2,-80); sleep(0.15); } /*左边复眼看到球，调整机器人横在球 的正前方，接着机器人左转到球的后 方，小幅度调整左转的方向直到球在 机器人前方*/ while( digital(13)==1) { /*左边复眼看到球，调整机器人横在球 的正前方*/ motor(0,80); motor(2,-80); sleep(0.2); stop(); /*机器人左转到球的后方*/ motor(0,5); motor(2,100); sleep(1.0); stop(); /*小幅度调整左转的方向直 到球在机器人前方*/ motor(0,-80); motor(2,80); sleep(0.15); } } else { /*球在机器人正前方（注意，只有在指南针判 断机器人是在对着自己的球门的时候，机器 人才会绕球和护球，其他情况下都为进攻）*/ if( analog(4)225 analog(3)100 analog(5)100) { motor(0,60); motor(2,60); } else { /*球在左方*/ if( analog(5)200) { whil