Reis编程例子.docVIP

PAGE  PAGE 9 Reis编程例子 直线--圆弧插补运动程序例子 Program name” TOOL T1 激活工具变量 PTP_ACCEL [%]:0…100 PTP 加速度 PTP_VELOC [%]:0…100 PTP 速度 PATH_ACCEL [%]:0…100 路径加速度 PATH_VELOC [mm/sec]: 0.0…2000.0路径速度 C================== INTERPOL #LINEAR 选择直线插补模式POSITION #N 1存储位置(TCP) POSITION #N 2 INTERPOL #CIRCLE 选择圆弧插补模式 POSITION #N 3 POSITION #N 4 INTERPOL #LINEAR 选择直线插补模式 POSITION #N 5 END 焊接程序例子（含摆焊功能） Program name” TOOL T1 激活工具变量名 PTP_ACCEL [%]:0…100 PTP 加速度 PTP_VELOC [%]:0…100 PTP 速度 PATH_ACCEL [%]:0…100 路径加速度 PATH_VELOC [mm/sec]: 0.0…2000.0 路径速度 INTERPOL #PTP 选择点到点模式 POSITION #N 1 POSITION #N 2 焊接起点 POSITION #p 法线方向 INTERPOL #LINEAR 直线插补模式 PROC_CTRL #ON 打开焊接工艺控制 CALL Name : “para” 调用焊接参数子程序 WAIT 0.6/S（等候时间） OSC_PATTERN #SINE, Amptitude: 2Frequency:1.5 （摆动频率与摆幅） OSC_ANGLC ALPHA: 0, BETA: 45 （摆动角度） PATH_SWICTH#OUTPUT_ANAVoltage:3.2Channel:1#TIME_IPO,Time:1.5#END, IOP_Duration:1.5(在路径过程中调整模拟输出量—收弧） POSITION #N 3 焊接结束点 OSCILLATE #OFF 关闭摆动 PROC_CTRL #OFF 关闭焊接工艺控制 WAIT 1.0/S INTERPOL #PTP 点到点模式 POSITION #N 4 END 自动找焊缝例子 SPR “CONSEN” VAR name:Vx2 VAR name:Vy2 VAR name:Vz2[定义全局（局部）向量变量] C TOOL variable:T[name]（激活工具变量） Copy source:-vnull,Dest-var:Vx2 Copy source:-vnull,Dest-var:Vy2 Copy source:-vnull,Dest-var:Vz2（拷贝向量变量） C RELATIVE vector: _vnull(关闭向量相关功能） FLYBY #ON（打开逼近功能） PTP-VELOC:30 PTP-ACCEL:30 INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR PATH-VELOC: 5 SEARCH-BININTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR PATH-VELOC: 5 SEARCH-BIN #INPUT，Level:1,Byte:16Bit-No:3（搜寻功能） EXTEND Distance: 50.0000（路径延伸或缩短） POSTION #N CALC-REL Vector: Vy2,#POSITION（计算向量） POSITION #N INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #N RELATIVE Vector:Vy2（打开向量相关功能） c #INPUT,Level:1,Byte:16Bit No:3（搜寻功能） EXTEND Distance: 50.0000（路径延伸或缩短） POSTION #N CALC-REL Vector: Vx2,#POSITION（计算向量） POSITION #N INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #N RELATIVE Vector:Vx2（打开向量相关功能） INTER