xPad六轴系统编程手册(中文)-v1.02解释.pdf

SINROBOT xPad 六轴控制系统 编程手册 注塑机专用机械手控制系统 V1.02 新睿电子科技有限公司 2012-07-09 2 / 39 目录 1 教导程序的概念.............................................................................................................................3 1.1 概述.....................................................................................................................................3 1.2 教导程序的指令.................................................................................................................3 1.3 教导程序的结构.................................................................................................................4 2 编写教导程序.................................................................................................................................6 2.1 编写顺序结构的教导程序................................................................................................ 6 2.2 编写选择结构的教导程序.............................................................................................. 15 2.3 编写循环结构的教导程序.............................................................................................. 23 2.4 编写组并行(组合)构的教导程序.................................................................................. 25 3 例子集...........................................................................................................................................27 3.1 矩阵定位指令的应用...................................................................................................... 27 3.2 矩阵定位指令的高级应用.............................................................................................. 27 10 修订记录.....................................................................................................................................27 3 / 39 1 教导程序的概念 1.1 概述 自动运行时机械手的每一个动作都是按照教导程序来执行的，通过编写合适 的教导程序可以使机械手按照要求来完成生产。 1.2 教导程序的指令 教导程序由动作指令、流程控制指令、变量运算指令三部分组成。 1) 动作指令： a、伺服单轴运行指令 b、伺服插补运行指令 c、伺服停止指令 d、注塑机指令 e、延时指令 f、正臂气动指令 g、正臂矩阵定位 h、正臂循环定位 i、正臂取纸子程序 j、扩展输入指令 k、扩展输出指令 2) 流程控制指令： a、IF 条件指令 b、ELSE 条件否则 c、ENDIF 条件结束 d、FOR 循环控制