DSM314_Training讲解.ppt

DSM314 Training Series 90-30 PLC Integrated Motion Solution Systems;360o;机械运动控制 － 齿轮、连杆机构、凸轮机构 液压运动控制 － 油缸、液压马达 气动运动控制 － 气缸、气动马达、射流控制 数字运动控制(CNC) － 轮廓加工控制 电气运动控制 － 直流调速、交流变频调速 步进运动控制 － 步进马达 (开环控制) 电子伺服运动控制 － 位置、速度控制 (闭环控制);运动控制应用实例Motion Control Application Examples;典型运动控制系统结构图Typical Motion Control System Diagram;运动控制系统的组成部分 — 反馈装置Components of A Motion Solution;运动控制系统的组成部分 — 执行器Components of A Motion Solution;运动控制系统的组成部分 — 放大器Components of A Motion Solution;运动控制系统的组成部分 —运动控制器Components of A Motion Solution;位置给定;运动控制常见术语;Jerk 是加速度和减速度对时间的变化率??加加速度。 Jerk 限制运动曲线经常使用S-曲线。;速度;什么是增量移动和绝对移动What Are Incremental Absolute Moves?;命令速度Commanded Velocity: 由 DSM 产生的一个瞬时速度值。 命令位置Commanded Position: 由 DSM 产生的一个瞬时位置值。 实际速度Actual Velocity: 由反馈装置测到的轴的速度值 实际位置Actual Position:由反馈装置测到的轴的位置值 位置误差Position Error: 命令位置和实际位置之间的差值 位置环时间时间常数Position Loop Time Constant: 由配置数值决定的位置闭环的响应时间;运动控制模块 DSM;运动控制模块 － DSM314简介;LED 指示灯 在DSM314模块上共有 7个 LED指示灯，提供状态显示： Status － 状态指示。正常时为 ON. 闪烁说明有错误： 低速闪烁 (4 次/秒): 仅作错误状态指示 快速闪烁 (8 次/秒): 错误引起伺服停止 OK － DSM模块当前状态： ON: 模块正常。该 LED 应该总是常 ON. OFF: 硬件或软件故障 CFG － 模块配置状态 ON: 从PLC收到合格的模块配置 低速闪烁 (4 次/秒): 正在下载运动程序 快速闪烁 (8 次/秒): 正在把RAM中的程序写入EEPROM EN1 － 轴1状态. ON: 轴1伺服驱动被使能 EN2 － 轴2状态. ON: 轴2伺服驱动被使能;伺服I/O连接器（接入外部硬件零位，越位信号） 4个用于伺服连接的36针高密度连接器 A与轴1及相关的/O相连 通过I/O连接电缆或辅助接线端子排相连 连接电缆 (IC693CBL324/325);DSM314与?伺服的连接;?伺服的接口;DSM314与?伺服的连接(使用辅助接线端子排);DSM314与?伺服的连接(不使用辅助接线端子排，软件零位和越位，人工确认);DSM314工作原理（数字轴）;DSM314工作原理（数字轴）…;CPU与DSM在每个PLC扫描周期都要进行数据交换 数据交换自动进行，不需任何用户程序 交换数据地址在编程软件的硬件配置中指定 如果DSM314控制一根轴，交换数据如下： 输入状态数据(从DSM传送到CPU) 状态位 32个%I 位 状态字 24个%AI 字 输出控制数据(从CPU传送到DSM) 开关量命令 － 32个%Q 位 立即命令 － 3个%AQ 字;Bit;Word;Bit;Word 2;Word 2;每根轴及模块的基本配置;Number of Axes － DSM模块控制的轴数;轴参数配置;Over Travel Limit Switch － 越位极限开关 (Enable, disable) (Hardwired) 极限开关必须采用常闭触点 High Position Limit，Low Position Limit － 正、反向移动位置的极限值，当轴位置超过此极限值，轴位置复零(Software) (＋8388607 ～ －8388608) 用户单位 编程时不能超越这个位置 High/Low Software EOT Limit － 正反向移动的软件极限值，当轴的位移要超过该数值时，运动停止 Feedback Source － 位置/速度反馈信号的来源，通