高尔夫竞赛综述.pptx

高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 1.利用底盘一个、马达二只，车轮两个，滚轮及支架一付等器材组装成一辆可运动的小车组装高尔夫球运动机器人小车底座： 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 2. 加装控制器（ICU）、电池盒、触碰传感器及灰度传感器等智能元件，使小车具备沿轨迹运动的智能基础： 将控制器ICU通过多个接插件安装在底座上方中部； 车尾及车边各安装一个触碰传感器； 车头安装三个灰度传感器（左、右灰度传感器，保险灰度传感器）； 将左右马达控制线插入控制器M1、M2电机输出端口，左、右灰度传感器分别插A1、A2输入端口，保险灰度传感器插A3输入端口，触碰传感器插A4输入端口； 右马达控制线插入M2左侧，但在设备设置时仍设为M2右侧，以便程序编辑时与左马达统一； 特别提示：每个元件与控制器的连接线插件黑色的一根为地线，必须插在控制器端口的最边上，对应“G”端。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 3.自检与互检、抽检相结合，确保正确无误。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 4.在机器人小车上加装马达和挥杆，升级小车具备挥杆功能： 利用各种搭扣件拼搭出马达支架和挥杆； 自攻螺钉将马达组件固定在小车前部右侧，将挥杆安装到马达转轴上； 作适当调试后，使挥杆转动时不受到地面及灰度传感器等的影响，小车位于轨迹线时挥杆垂直向下时恰好处于图纸的击球点； 将驱动挥杆的马达控制线插入D1输出端口，同样要将其中黑色的一根地线所在的插针插在控制器D1端口的最边上对应的“G”端； 用细扎带将所有连接线整齐扎好，以求安全、美观。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 5.电池盒加装电池。 相互检查电池的正负极是否安装正确，组长复检。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 1.新建“高尔夫球运动”程序： 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 2.设置和定义本程序涉及到的硬件： 注意属性中函数的设置规范； 注意从菜单栏中“项目”主菜单下的“硬件信息”子菜单中，硬件信息应该与实际元件插入控制器的端口对应位置要相符（除右马达插件在M2的左侧）。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 3. 编辑测试各灰度传感器的子程序： 小车调试时测试各灰度传感器的白值和黑值的程序如图: 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 4. 编辑小车启动子程序： 条件循环检测后端触碰开关是否受到触碰：当受到触碰后，变量var_kai转为1，此时因不符合循环条件而跳出本循环，进入下一流程而开始运动 。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 5. 编辑检测左、右及保险灰度传感器,并以35的速度(指以35%最高速的速度)直冲前进的子程序： 当右侧灰度传感器及保险灰度传感器到达黑线，即检测的读数相对应变量var_you及var_baoxian均小于100、均达到黑值(小于灰度传感器读数黑与白数值的平均值，以下相同。根据测量，这里暂取平均值为100）时，跳出循环进入90度转弯； 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 6. 编辑90度转弯子程序： 小车进一步向前运动0.7秒然后不断右转，直到右灰度传感器到达黑线、检测到黑值时，跳出循环； 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 6. 编辑90度转弯子程序： 停止车轮转动后，车子惯性转动0.1秒，使左右灰度传感器分置圆弧线两侧，再沿弧线前进。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 7. 建立一个圆弧运动的循环子程序，使小车沿圆弧线运动并击球入洞。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 7. 圆弧运动循环子程序： 不断检测左、右及保险灰度传感器数值，分别赋给变量var_zuo、var_you及var_baoxian，通过对这些变量值不断的测量和比较、判断，根据判断结果执行不同的子程序： 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 7. 圆弧运动循环子程序： 不断检测左、右及保险灰度传感器数值，分别赋给变量var_zuo、var_you及var_baoxian，通过对这些变量值不断的测量和比较、判断，根据判断结果执行不同的子程序： ⑴当左、右灰度值均处于白值(灰度传感器读数大于黑与白灰度值的平均值。根据测量，暂取平均值为100）时，说明弧线居左、右灰度传感器中间，小车沿圆弧线前进(左转圆弧运动时，右侧车轮应比左侧适当快些； 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 7. 圆弧运动循环子程序： 不断检测左、右及保险灰度传感器数值，分别赋给变量var_zuo、var_you及var_baoxian，通过对这些变量值不断的测量和比较、判断，根据判断结果执行不同的子程序： ⑵当左灰度值为黑值、右灰度值为白值时，说明小车左传感器已到达弧线上、小车偏右，需左转。此时小车右侧应加快速度前进或左侧放慢速度前进； 高尔夫球运动机器人小车