PX4Pixhawk程序研究笔记讲解.docx

PX4 Pixhawk程序研究笔记 编译环境建立 参考链接： HYPERLINK /dev/toolchain_installation_win /dev/toolchain_installation_win 1、首先确保电脑安装了Java运行环境。 2、下载并安装PX4 Toolchain，链接： HYPERLINK /firmware/downloads%23px4_arm_toolchain /firmware/downloads#px4_arm_toolchain 3、在开始菜单中选择：PX4 Toolchain - PX4 Software download来获取一个初始软件设置。它会在安装路径下（默认为C:\px4）下载如下文件夹： px4 Firmware – PX4 firmware (for all modules), includes MAVLink NuttX – The NuttX Real Time Operating System (RTOS) libopencm3 – Optional: Open Source Cortex Mx library, used only in the bootloaders Bootloader – Optional: Bootloaders, does normally not need to be touched 4、配置Eclipse，开始菜单 - 所有程序 – PX4 Toolchain - PX4 Eclipse 默认的workspace路径是刚好正确的： New → Makefile Project with Existing Code： 选择Cross GCC，并指定文件夹位置为：“c:\px4\Firmware”。 打开右边的 “Make Target” 并点击 “New Make Target”： 你应当创建如下Targets: archives?– builds the NuttX?OS all?– builds the autopilot software (depends on archives) distclean?– cleans everything, including the NuttX build clean?– cleans only the application (autopilot) part upload px4fmu-v1_default?– uploads to PX4FMU v1.x boards upload px4fmu-v2_default?– uploads to PX4FMU v2.x boards 编译方法： 参考链接： HYPERLINK /dev/flash_px4fmu_win /dev/flash_px4fmu_win 1、双击distclean； 2、双击archives； 3、双击all； 4、双击upload px4fmu-v1_default（PX4）或upload px4fmu-v2_default（Pixhawk）来上传固件。 注意：只有在Nuttx更新或者改变时才需要进行”distclean“和”archives“。如果你只是编辑了PX4的程序，最便捷的办法是直接运行upload px4fmu-v1_default（PX4）或upload px4fmu-v2_default（Pixhawk）来编译并上传固件。 Eclipse使用技巧 1、选中一个函数，鼠标不动，0.5秒后会弹出一个悬浮框显示该函数的定义，双击该框，会出现滑动条，这时可以使用这个框看此函数的全部定义。以上操作可以由“F2”键代替。 2、选中一个函数，按“F3”直接跳转到???函数的定义处，而不是通过一个悬浮框显示。 板载软件结构 PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。 1.  HYPERLINK /dev/nuttx/start NuttX实时操作系统 提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。 2. PX4中间件 PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro object request broker，uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。 3.PX4飞行控制栈 飞行控制栈可以使用PX4的控制软件栈，也可以使用其他的控制软件，如 HYPERLINK /firmware/apm APM:Plane、APM:Copter，但必须运行于PX4中间件之上。 PX4飞行控制栈