scara机器人设计中期答辩讲解.ppt

姓 名：张保振 专 业：机电一体化12级3班 指导老师：田行斌 设计时间：2016.4.4——2016.5.6 ;任务书;目 录;一、修改之前开题报告老师指出的格式错误 二、为画二维图及三维图做计算准备;同步带轮选型参数;1）确定同步带传动的设计功率?Pd K?——载荷修正系数取?Ka=1.51.1=1.65 P ——工作机上的驱动功率，P =0.5kW 则有：Pd = 0.825kW?? 2）确定同步带传动的带型和节距 根据同步带传动的设计功率 d P =0.825kW 和带 轮转速 1 n=3000r/min，由《机电一体化系统设计课程设计指导书》图 3‐14 查得带的型 号为L型，对应节距 Pb=0.35 ;? 3）确定小带轮的齿数 1 Z 和节圆直径 1 d 由带轮转速 1 n=3000r/min和L型带，查《机电一体化系统设计课程设 计指导书》表3‐17得小带轮的最少许用齿数Z1=12，初选Z1=12，小带轮节圆直 径 d1=1.56；小带轮节圆直径初定后应验算带速，合适。; 伸缩缸可以使scara机械手伸长或者缩短，其结构如下所示： ;1.3 升降液压缸设计 ;1.4 旋转液压缸设计 ;1.5 机械手整体机械结构设计 ;3.1 夹紧液压缸液压回路设计 3.2 伸缩液压缸液压回路设计 3.3 升降液压缸液压回路设计 3.4 旋转（齿条）液压缸液压回路设计 3.5 机械手整个液压系统设计 ;3.1 夹紧液压缸液压回路设计 ;3.2 伸缩液压缸液压回路设计 ;3.3 升降液压缸液压回路设计 ;3.4 旋转（齿条）液压缸液压回路设计 ;3.5 机械手整个液压系统设计 ;4.1 控制要求分析 4.2 操作面板设计 4.3 I/O点数确定及PLC选型 4.4 PLC外部接线图设计 4.5 PLC控制程序设计;4.1 控制要求分析 ;4.2 操作面板设计 ;4.3 I/O点数确定及PLC选型 ;4.4 PLC外部接线图设计 ;4.5 PLC控制程序设计 ;4.5.1 程序总体方案设计 ;4.5.2 液压泵卸荷与否控制程序设计 ;4.5.3 复位程序设计 ;4.5.3 复位程序设计 ;4.5.4 手动程序设计 ;4.5.5 自动程序设计 ;自动运行动画仿真;结论 scara机械手可以代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环境，提高了生产效率，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。因此，对scara机械手的研究具有深刻而重要的??义！ ;结束语 本次设计主要对scara机械手的机械结构、液压系统和控制系统进行设计，在设计过程中，难免存在一些问题，希望老师们提出宝贵的意见，给予指导，谢谢 ！;Thank you！