内核实验1(任务管理)教程.ppt

电子科技大学嵌入式软件工程中心 内核实验（一） 任务的基本管理 实验目的 理解任务管理的基本原理，了解任务的各个基本状态及其变迁过程 掌握μC/OS-II中任务管理的基本方法（创建、启动、挂起、解挂任务） 熟练使用μC/OS-II任务管理的基本系统调用 本实验设计了Task0、Task1两个任务：　　任务Task0不断地挂起自己，再被任务Task1解挂，两个任务不断地切换执行 。 实验设计 一个任务通常是一个无限的循环 μC/OS-Ⅱ中的任务 必须给每个任务赋以不同的优先级 μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态的优先级最高的任务 实验设计 运行流程 板级初始化 启动 内核初始化 创建起始任务 启动多任务 时钟初始化 创建应用任务 任务轮转 运行流程 起始 任务 Task0 Task1 Task0 Task0 Task1 Task1 t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t1时刻后应用任务开始轮转 运行流程 #define OS_LOWEST_PRIO 　　14 /*任务优先级不可以大于14*/ #define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/ #define OS_TASK_SUSPEND_EN 　 1 /*允许使用OSTaskSuspend() and OSTaskResume()*/ #define OS_MAX_TASKS 　　　 3 /*最多可以创建3个任务*/ 操作系统配置 OSTaskCreate（）：建立一个新任务 本实验中所用到的μC/OS-II相关函数 OSTaskSuspend（）：无条件挂起一个任务 OSTaskResume（）：唤醒一个挂起的任务 OSTimeDly（）：将一个任务延时若干个时钟节拍 １、创建起始任务TaskStart OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 4); 源程序说明 OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) OSTaskCreate（）建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。一个任务必须为无限循环结构（如下所示），且不能有返回点。 参数 task是指向任务代码的指针。 Pdata指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。 ptos为指向任务堆栈栈顶的指针。任务堆栈用来保存局部变量，函数参数，返回地址以及任务被中断时的CPU寄存器内容。任务堆栈的大小决定于任务的需要及预计的中断嵌套层数。 prio为任务的优先级。每个任务必须有一个唯一的优先级作为标识。数字越小，优先级越高。 TaskStart负责: 安装时钟中断服务例程 ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00); 初始化操作系统时钟 ucos_timer_init(); 创建应用任务 TaskStartCreateTasks(); 另外：OSStart( )启动μC/OS-II的多任务环境。 在调用OSStart( )之前必须先调用OSInit ( )。在用户程序中OSStart( )只能被调用一次。第二次调用OSStart( )将不进行任何操作。 源程序说明 2、创建应用任务Task0和Task1 OSTaskCreate(Task0, (void *)TaskData[i], TaskStk[i][TASK_STK_SIZE - 1], 5); OSTaskCreate(Task1, (void *)TaskData[i], TaskStk[1][TASK_STK_SIZE - 1], 6); 源程序说明 Task0功能：挂起自己 void Task0 (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… err=OSTaskSuspend(5); /* suspend itself */ ……