安川机器人2解答.ppt

3.示教 自由曲线插补 单一自由曲线 连续自由曲线 3.示教 登录移动命令 3. 示教 设定位置等级 位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。 {编辑} ——“显示位置等级”（带*则已设定位置等级） 操作步骤 说 明 1 选择移动命令 3. 示教 操作步骤 说 明 2 选择位置等级的“未使用” 3 选择“PL” 4 按[回车]键 5 按[回车]键 3. 示教 经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 输入参考点命令 参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示 输入定时命令:TIMER 定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。 3 示教 3.3 确认程序点 3.3.1 前进/ 后退操作 [ 前进] : 机器人按程序点号顺序移动。只按[ 前进] 键时只执行移动命 令。同时按[ 联锁]+[ 前进] 键时，执行所有的命令。同时按[ 转换]+[ 前进] 键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。 [ 后退] : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。 前进/ 后退操作的注意事项 前进运动 后退运动 3 示教 前进/ 后退的圆弧运动: 向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。 圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。 中途停止前进/后退操作，执行光标移动或有哪些信誉好的足球投注网站操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。 中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。 前进/ 后退的自由曲线运动 向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。 自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。 中途停止前进/后退操作，执行光标移动或有哪些信誉好的足球投注网站操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。 根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相 等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。 中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。  用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。 3. 示教 3.3.1.3 向参考点移动 确认示教的参考点位置时，按照以下操作移动机器人到参考点。 1. 移动光标到想要确认的参考点命令的一行 2. 按下［参考点］+［前进］ –机器人移向参考点。 3.3.1.4 试运行 试运行是指示教模式下能够模拟再现动作的功能。这个方便确认连续轨迹和各命令的动作。 再现模式下的再现动作有如下的不同点。 进行试运行时，请确认机器人附近是否有障碍物。 3 示教 机械锁定运行：“机械锁定运行”设定为有效时，可在机器人停止运动的状态下，执行前进/后退动作或试运行，确认有关输入输出状态。 3 示教 3.4 修改程序点 3.4.1 要修改的程序内容画面的显示 当前调出的程序 新调出的程序 3 示教 3.4.2 插入移动命令 3 示教 3 示教 3.4.3 删除移动命令 3 示教 3.4.4 更改移动命令 3.4.4.1 更改位置数据 3 示教 3.4.4.2 更改插补方法 3 示教 3.4.5 复原操作（WDO功能） 3. 示教 3.4.6 修改参考点命令 3.示教 3.4.7 修改定时命令 3 示教 3.5 修改程序 3.5.1 程序的调出 1. 选择主菜单中的【程序内容】 2. 选择【程序选择】 显示程序一览表。 3. 选择要调出的程序 3.5.3 程序信息画面 ?? 注 ：第2和8项能改。 （8） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独