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? 、?造?訇? 似? 汽车零件精段 自动 生产线机械手设 计? ??????????????? ???????? ????????????????????????????????????? 杨 永清 ’，张嘉 易 ’，尚文 利? ?????????—????’，?????????—???．??????? ??—?? ??．沈阳理工大学 ，沈 阳 ??????；?．中国科学院沈 阳自动化研究所 。沈阳 ???????? 摘 要 ：在高温、多粉尘 、多有害气体的危险环境中 ，工业机械手的应用就尤为显得重要 ，我们设计? 的液压组合 式机械手特点是巧 妙地使油缸远离手爪 ，以防油液 受热使油的黏度下降。能在振动、? 油污等条件下稳 定和 可靠的工作 ，在锻造水压机生产流水线中 ，代替人手来搬运 ，装卸和操作 ，? 不但减轻了工人 的劳动强度还大大的提高了劳动生产率 。? 关键词 ：锻造水压机 ；机械 手； 回转机构 ；液 压系统? 中图分类号：????? 文献标识码：?? 文章编 号：???????????????????— ????— ??? ? 引言? 个 机械 手在 此过程 中完成取 料 ，送料 ，变 换工 位等? 动 作 。本 次设 计采 用典 型液压 组件 的组合 式工 业机? 本 次设计 的组 合式 工业机械 手应 用于汽 车零件? 械 手 代替传 统 ?个 机 械手 。? ? 液压组合式机械手的组合形式? 工 业机 械手 的 自由 度数 ：? 上 料 手??????—手 臂 伸辖 · 回? 下 料 手 ??卜 一 手?葺『申端 。? 由?种组件：伸缩臂?，升降机构?，回转机构? 上 料 手 啦?? 一? 臂 伸 缩 ，回? ， 组成 。按 排列 组合公 式计 算 ：? 下 料 手? ?? 一? 臂 伸 艳 · 回?