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现代开发方法的最重要的特征就是计算机辅助控制系统设计（CACSD：Computer-Aided Control System Design）。将计算机支持工具贯穿于控制系统开发测试的全过程。计算机辅助控制系统设计不仅仅是进行控制方案的设计和离线仿真，还包括实时快速控制原型、产品代码生成和硬件在回路测试。这是一个完整的流线型的控制系统开发步骤，一般将由下列过程组成： 概念定义/需求定义/详细说明 /* 在传统方法中，这一过程的产物就是几千字甚至几万字的文字说明。在现代方法中为了避免文字说明的模糊性及理解性错误，详细说明将采用模型方式。可以用信号流图的方式进行定义。*/ 控制方案设计 /* 控制方案的设计也不再采用过去的那种先将对象模型简化成手工可以处理的形式，再根据经验进行手工设计的方式。而是用诸如MATLAB/SIMULINK等计算机辅助建模及分析软件建立对象尽可能准确的模型，并进行离线仿真，从而避免了传统设计过程中，由于对象过于简化，也没有相应的计算机辅助设计工具做支持而带来的到试验阶段才发现所设计的方案根本就不能满足实际对象的要求的尴尬局面。*/ 快速控制原型（RCP） /* 按现代设计方法，方案设计结束后，无须再象过去那样要花极大的耐心等待软件工程师进行手工编程，再由电子工程师将代码集成于硬件电路中，而是利用计算机辅助设计工具自动将控制方案框图转换为代码并自动下载到硬件开发平台，从而快速实现控制系统的原型，并且包括了实际系统中可能包括的各种I/O，软件及硬件中断等实时特性。之后，就可以利用计算机辅助试验测试管理工具软件进行各种试验，以检验控制方案对实际对象的控制效果，并随时修改控制参数，直到得到满意的结果为止。即使是模型需要相当大的修改，从修改到下一次对原型的测试的也只需要几分钟的时间。从而在最终实现控制方案之前，就已经对可能得到的结果有了相当的把握，避免了过多的资源浪费和时间消耗。 */ 生成产品代码 /* 将模型转换为产品代码是开发过程中最关键的一步。过去这种转换完全是通过手工编程实现的，现代开发方法则不同，产品代码的大部分是自动生成的。 对大多数工程师而言，如果能够加快开发速度，损失代码的部分实时运行效率是可以接受的，如：自动生成代码的运行效率不低于手工代码的10%，内存占用量不超过手工代码的10%。*/ 硬件在回路仿真（HILS） /* 有了控制系统的初样，并不意味着计算机辅助设计工具（软件/硬件）就没有用了。相反，现在由于控制系统所完成功能的日渐复杂性，对其进行全面综合的测试，特别是故障情况和极限条件下测试就显得尤为重要了。但如果用实际的控制对象进行测试，很多情况是无法实现的，抑或要付出高昂的代价，（** 如：对汽车电控单元的测试就包括不同车型，不同路况，不同环境（雨、雪、风、冰等）下的测试，如果用真实的汽车必然要花费相当长的时间，付出高昂测试费用。）但如果用计算机辅助设计工具对控制对象进行实时仿真，就可以进行各种条件下的测试，特别是故障和极限条件下的测试。而这正是传统开发方法所不具备的。 标定：通常对汽车工业而言，在最终产品面试之前，要根据产品使用的环境对控制器里面的一些参数进行适应性修正，这称之为标定。 由于在制造过程中存在的公差、老化和元器件装配等问题，对控制系统提出了相当高的鲁棒性要求； 对控制性能越来越高的要求使得控制算法越来越复杂； 并行工程要求设计、实现、测试及生产准备同时进行。 有时控制对象在开发过程中也在不断发生变化。 计算机辅助控制系统设计（CACSD：Computer-Aided Control System Design） dSPACE为RCP和HILS提供了这样一套计算机辅助控制系统设计的工具-CDP（Control Development Package）。CDP主要基于下列工具： MathWorks公司MATLAB：用来进行分析、设计、优化和数据的离线处理 MathWorks公司Simulink：用来进行基于方框图的离线仿真 MathWorks公司Real-Time-Workshop: 用来从方框图生成C代码 dSPACE公司Real-Time Interface (RTI): 用来使代码可以在单处理器/多处理器目标系统中运行 dSPACE系列软件工具：用来对闭环试验进行交互操作（自动/手动） 利用CDP，可以完成从系统建模、分析、离线仿真直到实时仿真的全过程。对大多数用户而言，一般有以下几个开发步骤： 步骤1：用线性或非线性方程建立控制对象的理论模型。该方程应能用MATLAB的m-file格式或Simulink方框图方式表示，以便于用MATLAB/Simulink进行动态分析。 步骤2：用MATLAB工具箱设计一原始控制方案。这些工具箱包括：Contr