FANUC机器人单机安装工作步骤(附图)选编.doc

PAGE  PAGE - 11 - 2004-3-2 杨军 SHEET FANUC 机器人单机安装的工作步骤 SHANGHAI-FANUC DESCRIPTION DATE DESIGNn FANUC 机器人单机安装的工作步骤 (R-2000iA/165F) 一) 开箱1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:羊角榔头,撬棒3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人) 二) 搬运机器人1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:活动扳手2个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)3)设备准备:叉车(2吨以上)或行车(2吨以上)4)组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图1,图2)5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图3)注:第5)项可参看机械保养手册相关章节 固定机器人与木箱底板的螺母 图1 机器人的铲脚 拆掉机器人以后的木箱底板 图2 图3 三) 安装机器人机械本体1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)3)将机器人安装在地板或底座上(参见图4).注:第3)项可参看机械保养手册相关章节 固定机器人与底座或底板的螺母 图4 四) 机器人上电1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带3)电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2以上)4)电源准备:交流3相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图5,图6)5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图7)6)将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) (参见图8,图9)7)将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图10,图11)8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图12)9)将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(???见图13,图14)10)使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet中的数据一致, ,线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图16,图17)12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按钮给机器人通电(参见图18,图19) 图5 图6 电工胶带 金属接头 图7 火线 地线 图8 使用扎带将电源电缆固定好 图9 AS ARM1 ARM1 RP1 RM1 图10 地线 图11 TP电缆接头 图12 BRAKER置于OFF 电源电缆插头 图13 图14 万用表 图15 操作箱的急停按钮 示教盘的急停按钮 图16 图17 POWER ON按钮 BRAKER置于OFF 图 18 图 19 五) 确认机器人状态 1)工具准备:Memory card (参见图20)图 202)通电后,如果示教盘显示SRVO-006 Hand broken, 顺序选择MENU?NEXT PAGE?SYSTEM?CONFIG?Hand broken?*GROUP*?ENABLE改为DISABLE; (参见图21,图22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0] 32 Signal to set in T1 m