D425轴_S120_配置说明.doc

配轴 一.硬件组态: 1.直接挂上对应型号S120,及ET200等硬件; 2.更改下扫描周期,其它不用改. 3.对应控制器下的轴信息,通过配轴后会自动形成 4.下载硬件组态 二.进口电机配轴 1、联机后将驱动器在线进行自动配置：如下图 2、点击自动配轴 3、完成后离线,进入Drives--Expert list修改P864值(改成1) 4、设置信息，载入地址 5.通过DP/MPI扩展的CU320控制,可直接通过D425网口进行在线配轴,配轴步骤同D425一样. 6、完成以上后,PIB322/PIB323地址才有效 三.S120 AC-AC伺服电机配置方法(国产) 1、联机在线后先进行自动配置： 自动配置后离线，完成后面的操作。 2、自动配置好后离线，添加脚本文件如下： 先添加脚本文件夹 再导入文件 选择脚本文件保存的位置： 示例为400W电机1FL6042，打开脚本文件，会自动出现图标 如下图导入数据如下： 导入成功显示如下： 3、再配置驱动如下： 只要修改两个地方，其他都默认即可：(如果要使用下图[111]SIMENS telegram,PZD-12/12号报文则选择Basic ,不需要则不选 和 配置报文 注意：当带蜗轮蜗杆减速器或负载大或带刹车时，以下两参数要调整（P1980尽量用10）： 改为 改为 改好后在离线状态导入数据，联机后再下载； 注意： 如果使用脚本配置就能正常工作就不用后面的操作，如果电机不能正常工作需要后面的操作。 4、计算电机参数： 设定参数P340=1 如下图：计算结束会自动变为0； 再修改如下参数： P600 =0; P1981=180; P1460=P1460*0.8; 5、电机数据静态辨识： 1) 设定参数P1910=1 如下图： 2) 使用Control Panel 测试如下图： 选择要测试的驱动，在上使能电机，如果出现上图确认电机已上使能表示电机识别成功。 P1715=15 3) 使用Control Panel 手动运转电机如下图： 注意： 要正反转多次测试； 要转速从慢到额定转速都测以下； 观察电机当前转矩是否在电机额定扭矩以下，如果超出额定扭矩则电机要换更高功率的电机； 如果测试过程出现7900故障往往是电机输入的参数不对或者驱动/电机不配或者电机/编码器电缆有问题或者拆下电机空载来测试； 通过以上测试电机在一般的场合就可以使用了，如果要性能更优化需要后面的操作。 6、电机速度环优化调整： 7、电机刹车配置 基本配置 刹车配置 其他配置 1.先要配置参数Parameters(1278, 0) = 1如下图： 本参数与上图刹车配置同效果 2.配置DI/DO输出关联信号，下图举例为将Servo_02的刹车输出； 3.SERVO_02轴刹车控制--选择[3]号 4..输出点设置 刹车输出配到X132.13(DO15)号脚 刹车输出配到X122.9(DO08)号脚 5.选择r899:Bit12 6.选择p2082-[7]对应X132的DO15号端口 7．如下图查看配置是否正确： 8、电机运行方向配置 1.如果电机方向与要求的运转方向相反则要配置参数Parameters(1821, 0) = 1如下图： 9、电机机械参数配置 1.不同的机械传动就需要合理配置以下参数： Parameters(2504, 0) = 减速机速比电机侧比值 Parameters(2505, 0) = 减速机速比负载侧比值 Parameters(2506, 0) = 减速机负载侧旋转1周的目标移动量（通常单位为0.1mm或0.1度） Parameters(2577, 0) = 机械为旋转角度的该参数要配置为1； Parameters(2576, 0) = 模态轴的模态值（机械为旋转角度的通常为360度） 例：单位0.1mm； 减速器15：1；减速器输出1周（12A链条19.05mm×21齿）链条走400.05mm，如下配置： 10、扭矩.电流.功率限制调?? 1.全局 2.扭矩上限Upper Torque Limit 3.扭矩下限Lower Torque Limit 4.电流上限Limit of Current 5.功率调整 Power Limit 6.调整p316[0]扭矩值 附表链条节距表：