三维旋转惯导装置设计选编.doc

邵阳学院毕业设计（论文） 毕业设计(论文) 课 题 名 称 基于三维旋转混合式惯性导航装置设计 学 生 姓 名 罗 鹏 学 号 1241101127 系、年级专业 机械与能源工程2012级机械 设计制造及其自动化 (机电一体化方向） 指 导 教 师 罗斌 职 称 讲师 二○一六 年 五 月  PAGE \* MERGEFORMAT  内容提要 牛顿定律是惯性导航系统的理论基础，是通过测量惯性参考系的加速度矢量，确定其时间的一阶导数，并将其转换为导航框架，可以得到导航坐标系的速度、偏航角和位置信息。在惯性导航中，光纤陀螺和加速度计是最常用的惯性器件。我们可以使用灵活的石英光纤陀螺和加速度计测量数据，然后使用导航算法来处理这些数据。主要算法是介绍了方向余弦法、欧拉角法、四元数法等旋转惯性法，通过角度编码器反馈的角速度信息经滤波器处理数据连接到电路板，最后显示在控制台，基于以上信息现设计三维旋转混合式惯性导航装置。  Summary Newtons law is the theoretical basis of inertial navigationsystems,inertial reference system by measuring the accelerationvector,determining a first derivative of its time, and convert it to the navigationframe, speed can get navigation coordinates, yaw angle and location information . In the inertialnavigation system, fiber optic gyroscope and accelerometer is the most commonly used inertial device. We can use the flexible quartz fiberoptic gyroscope and accelerometer measurement data, and then use the navigation algorithm to process the data. The main method is to introduce the direction cosine law, Euler angle method, quaternion method rotational inertia method, the angular velocity information by processing the data through the filter angle encoder feedback connected to the circuit board, and finally displayed on the console, based on the above information now design three-dimensional rotation hybrid inertialnavigation device. 目 录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc31977 内容提要  PAGEREF _Toc31977 I  HYPERLINK \l _Toc29934 Summary  PAGEREF _Toc29934 II  HYPERLINK \l _Toc26180 1 绪论  PAGEREF _Toc26180 1  HYPERLINK \l _Toc11107 1.1 课题前景  PAGEREF _Toc11107 1  HYPERLINK \l _Toc829 1.2 陀螺仪的国内外研究现状  PAGEREF _Toc829 1  HYPERLINK \l _Toc11389 1.3 加速度计的国内外研究现状  PAGEREF _Toc11389 2  HYPERLINK \l _Toc27401 1.4 惯性导航装置的国内外研究现状  PAGEREF _Toc27401 2  HYPERLINK \l _Toc