东北大学自动控制原理第一章120917选编.ppt

自动控制原理;自动控制原理 Principle of Automatic Control ;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理; 自动控制原理;自动控制原理; 自动控制原理; 自动控制原理; 自动控制原理;第1章 自动控制系统的基本概念;第1章 自动控制系统的基本概念;第1章 自动控制系统的基本概念;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.1 开环控制系统和闭环控制系统;1.2 闭环控制系统的组成和基本环节;1.2 闭环控制系统的组成和基本环节;1.2 闭环控制系统的组成和基本环节;1.3 自动控制系统类型;1.3 自动控制系统类型;1.3 自动控制系统类型;1.4 自动控制系统的性能指标;1.4 自动控制系统的性能指标;1.4 自动控制系统的性能指标;1.4 自动控制系统的性能指标;1.4 自动控制系统的性能指标;（1）最大超调量 输出最大值与输出稳态值的相对误差。 反映系统的平稳性。最大超调量越小，则说明系统过渡过程越平稳。 （2）上升时间 指系统的输出量第一次到达输出稳态值所对应的时刻。 ;（3）过渡过程时间（调节时间） 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需的时间。允许误差带宽度一般取稳态输出值的2%或5%。 调节时间的长短反映了系统的快速性。调节时间越小，系统的快速性越好。;（4）振荡次数 在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 它也反映系统的平稳性。振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。 ;小 结;小 结;3.自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 ;4.结构图（又简称框图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间因果关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。;5.在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 6.对自动控制系统的性能指标要求有： 　稳定性——系统能工作的首要条件； 　快速性——用系统在暂态过程中的响应　　 　　　　　　速度和被控量的波动程度描　 　　　　　　述； 　准确性——用稳态误差来衡量。 ; END