机控6-性能与校正.jsp讲解.ppt

;教学内容;教学内容;一、控制系统设计原理; 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。;二、系统的性能指标;2.时频域性能指标之间的关系;谐振频率、调节时间;相位裕度、截止频率与ξ的关系;根据Mp计算公式和γ(ωc)计算公式,以ξ为参变量。;截止频率ωc 、固有频率ωn与ξ的关系;2.系统带宽的选择;噪声;三、校正的分类及方法;反馈校正;2.控制系统串联校正方法;基本原理：提高剪切频率附近及其更高频率范围内的系统相位裕度，提高系统响应速度和系统稳定性。;;时间常数;超前网络的零极点分布;由;;求导并令其为零;20dB/dec; ;　但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比),a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65。。;Lc(ω);2.2 相位滞后校正;因此得滞后校正网络传递函数：;?同超前网络，滞后网络在; 采用滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？;在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率;b与;系统校正—校正的分类与方法;;三、校正系统设计方法;基本步骤：;系统校正—设计方法;系统校正—设计方法;系统校正—设计方法;了解校正的含义；;系统校正—设计方法;系统校正—PID校正;二、PID控制规律;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;系统校正—PID校正;本学期课程结束！