机器人结构设计讲解.ppt

工业机器人的本体结构设计;*;*;*;*;*;主体结构设计 主体结构设计的关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式 （1）直角坐标机器人。主体结构有三个自由度，全为伸缩 （2）圆柱坐标机器人。主体结构有三个自由度，腰转、升降、伸缩 （3）球面坐标机器人。主体结构有三个自由度，转动、转动和伸缩 （4）关节坐标机器人。主体结构有三个自由度，全为转动;传动方式选择 （1）选择驱动源和传动装置与关节部件的连接、驱动方式 （2）工业机器人的传动形式;模块化结构设计 模块化工业机器人。由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。模块化工业机器人的特点 (1)经济性。 设计和制造通用性很强的工业机器人是很不经济的，价格昂贵。用户希望厂商能为诸多的作业岗位提供可选择的，自由度尽可能少，控制和??程简单，实用性强的专用机器人。 机器人制造厂家也希望改变设计和制造模式，采用批量制造技术来生产标准化系列化的工业机器人模块，自由拼装工业机器人，满足用户经济性好和基本功能全的要求。; (2)灵活性。其主要体现在： ①可根据工业机器人所要实现的功能来决定模块的数量，机器人的自由度可以方便地增减。比如，用户要求机器人能为多台设备进行作业时，可增选一个底座移动轴模块或其它行走轴模块,工业机器人成为移动式机器人。 ②为了扩大工业机器人的工作范围，可更换具有更长长度的手臂模块或加接手臂模块。下图所示是一种多关节多臂检测机器人，不仅多臂模块组合成的手臂很长，而且手臂可作波浪运动。 ③能不断对现役模块化工业机器人更新改造。比如，用户可以选用伸缩套筒式手臂模块来更替原有固定长度的模块；随着控制技术和传感技术的发展，可更换更高性能的控制模块和更高精度的传感器模块；更换新模块来进行工业机器人的维修保养。;3.模块化工业机器人所存在的问题 (1)模块化工业机器人整个机械系统的刚度比较差。因为模块之间的结合是可方便拆卸的，尽管在设计上已经注意到了标准机械接口的高精度要求，但实际制造仍会存在误差，所以与整体结构相比刚度相对地差些。 (2)因为有许多机械接口及其它连接附件，所以模块化工业机器人的整体重量有可能增加。 (3)虽然功能模块的形式有多种多样，但是尚未真正做到根据作业对象就可以合理进行模块化分析和设计。;; (1)强度高。机器人的臂是直接受力的构件，高强度材料不仅能满足机器人臂的强度条件，而且可望减少臂杆的截面尺寸，减轻重量。 (2)弹性模量大。从材料力学公式可知，构件刚度(或变形量)与材料的弹性模量E、G有关，弹性模量越大，变形量越小，刚度越大。不同材料的弹性模量的差异比较大，而同一种材料的改性对弹性模量却没有多大差别。比如，普通结构钢的强度极限为420MPa，高合金结构钢的强度极限为2000～2300MPa，但是二者的弹性模量 E 却没有多大变化，均为210000MPa。因此，还应寻找其它提高构件刚度的途径。; (3)重量轻。在机器人手臂构件中产生的变形很大程度上是由于惯性力引起的，与构件的质量有关。也就是说，为了提高构件刚度选用弹性模量 E 大而密度ρ也大的材料是不合理的。因此，提出了选用高弹性模量低密度材料的要求，可用E /ρ指标来衡量。下表列出了几种材料的应E、ρ和E / ρ值,供参考。 ; (4)阻尼大。工业机器人在选材时不仅要求刚度大，重量轻，而且希望材料的阻尼尽可能大。机器人的臂经过运动后，要求能平稳地停下来。可是由于在构件终止运动的瞬时，构件会产生惯性力和惯性力矩，构件自身又具有弹性，因而会产生“残余振动”。从提高定位精度和传动平稳性来考虑，希望能采用大阻尼材料或采取增加构件阻尼的措施来吸收能量。 (5)材料价格低。材料价格是工业机器人成本价格的重要组成部分。有些新材料如棚纤维增强铝合金、石墨纤维增强镁合金，用来作机器人臂的材料是很理想的，但价格昂贵。 ;; (1)碳素结构钢、合金结构钢：强度好，特别是合金结构钢强度增大了4至5倍,弹性模量E大，抗变形能力强，是应用最广泛的材料。 (2)铝、铝合金及其它轻合金材料：这类材料的共同特点是重量轻，弹量模量E并不大，但是材料密度小,故E /ρ比仍可与钢材相比。有些稀贵铝合金的品质得到了更明显的改善，例如添加了3.2%重量的锂的铝合金弹性模量增加了14%，E/ρ比增加16%。 (3)纤维增强合金：如棚纤维增强铝合金、石墨纤维增强镁合金，其E/ρ比分别达到11.4×107m2/s2和8.9X107m2/s2。这种纤维增强金属材料具有非常高的E/ ρ比，而且没有无机复合材料的缺陷，但价格昂贵。; (4)陶瓷：陶瓷材料具有良好的品质，但是脆性大，不易