2-1控制系统的时域数学模型2-1控制系统的时域数学模型.ppt

第一节 时域数学模型—微分方程;第一节 控制系统的时域数学模型;数学模型的基本概念;同样的x和y，在不同的课程学习中，思维方式发生了变化：中学时的函数是一个纯数学的概念；在电路和控制系统中增加了人的因素。可以用数学的方法来解决工程中遇到的实际问题，可以通过自动控制原理课程把数学、工程、控制三者联系统一起来。;数学模型的定义：能够描述控制系统输出量和输入量数量关系的表达形式。;按输入输出的表达形式;分析法 试验法;单输入单输出线性定常集中参数连续系统微分方程的一般形式为：;建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤; 例1 对下图RC无源网络，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。;(1)由KVL，得; 例2 对两级RC无源网络，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。;对L1，由KVL得;或;提醒注意 上题中如果把第一级电路的输出看作是第二级电路的输入，直接利用例1的结论，可列方程如下：; 例3 由理想运算放大器组成的有源网络如图，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。;由KVL：;机械系统;1、由牛顿第二定律：;机械力学系统的数学模型：;建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤; 非线性数学模型线性化; 具有两个自变量的非线性函数的线性化; 例1 对下图RC无源网络，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。;机械系统