动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划.pdf

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2017-04-23 发布于贵州
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动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划

第 28 卷第 2 期计算机应用与软件 Vol. 28 No． 2 2011 年 2 月 Computer Applications and Software Feb． 2011 动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划庄慧忠1 李晗2 陆震宇1 ? ? 1 上海工程技术大学高等职业技术学院上海 200437 ? ? 2 温州大学物理与电子信息学院浙江温州 325000 摘要提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统，实时探测局部环境信息，在每一采样时刻，机器人首先对“视野”内的动态障碍物的位置进行采样，然后根据所采样的位置信息，利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置，再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理，然后对其规划避碰路径，从而将动态路径规划转化为静态路径规划。仿真和实验结果验证了该方法有效可行，具有实时规划性和良好的避障能力。关键词移动机器人路径规划极坐标空间期望方向角 ON-LINE REAL-TIME PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN DYNAMIC UNCERTAIN ENVIRONMENT Zhuang Huizhong1 Li Han2 Lu Zhenyu1 ? ，，， ? 1 College of Vocational Technical Shanghai University of Engineering Science Shanghai 200437 China ? ，，，， ? 2 College of Physics and Electronic Information Wenzhou University Wenzhou 325000 Zhejiang China Abstract This paper presents an on-line real-time path