基于小波矩的自主式水下机器人目标识别基于小波矩的自主式水下机器人目标识别.pdf

第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 ３５ ２ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３５ №．２ 年 月 ２０１４ ２ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ．２０１４ 基于小波矩的自主式水下机器人目标识别 万磊，黄蜀玲，张铁栋，王博 （ 哈尔滨工程大学 水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江 哈尔滨 ） １５０００１ 摘 要：由于水体对可见光的衰减和散射较强 为克服传统 摄像机所得图像的低对比度 以及低信噪比的缺陷 提 　 ， ＣＣＤ 、 ， 出以距离选通激光成像设备和前视声呐为传感器建立水下目标识别系统 通过前视声呐图像获取目标的距离信息 自 。 ， 主调节激光成像设备的接收摄像机与目标的距离 克服了水下机器人的距离选通激光图像自动采集的困难 对传统小 ， 。 波矩进行改进 获得反映目标全局和局部信息的具有旋转 平移 缩放不变性的小波矩 通过类内特征的均值和方差建立 ， 、 、 ， 了特征选择模型 以特征选择后的小波矩作为广义回归神经网络 的输入向量 对 类水池实测目标进行识别 。 ＧＲＮＮ ， ６ 。 试验结果表明建立的自主式水下机器人的目标识别系统具有较好的识别率 验证了所建系统的有效性和可行性 ， 。 关键词：目标识别 前视声呐 距离选通激光成像系统 小波矩 特征选择 ； ； ； ； ｄｏｉ ：１０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６?７０４３．２０１３０６０６１ 网络出版地址： ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ ／ ｋｃｍｓ ／ ｄｏｉ ／ １０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６?７０４３． ２０１３０６０６１．ｈｔｍｌ 中图分类