基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究_张禹基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究_张禹.pdf

第 卷第 期 28 3 机器人 ROBOT V o.l 28, N o. 3 2006年 5 月 M ay, 2006 文章编号: 1002-0446( 2006) 03-0321-05 基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究* 张 禹 1, 徐红丽 2, 韦 茵 1, 封锡盛 2 ( 1. 沈阳工业大学机械工程学院, 辽宁 沈阳 110023; 2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016 ) 摘 要: 为了解决远程自主水下机器人 ( LAUV ) 路径规划问题, 提出一种 基于数字 海图的路径 规划算 法. 该 算 法对传统人工势 场法进行了有效改进, 克服了传统人工势场法固有的 缺点和不足, 可以用于 LAUV 离线和在线路 径 规划. 其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证. 关 键词: 自主水下机器人; 路径规划; 人工势场法; 数字海图 中 图分类号: TP 24 文献标识码: B Path P lanning of AUV Based on D igital Charts ZHANG Yu1, XU H ong-li2, W E I Y in1, FENG X-i sheng2 ( 1. School of M echan ica lE ng ineering, Sh enyang Un iversity of Technology, Sh enyang 110023, C hina; 2. Shenyang Institute of Au toma tion, Ch ineseA cademy of Sciences, Shenyang 110016, China ) Abstract: To so lve the problem of path p lann ing o f LAUV ( L ong-d istance A utonom ous U nde rw ater V eh ic le), a path p lann ing a lgorithm based on dig ital charts is presented. The a lgo rithm ov ercomes the draw backs of trad itional artificial fie ld m ethods, and is used to on- line and of-f line path p lann ing of LAUV. Its e ffectiveness is verified by sim ulation experim ents on the sem -i physical sim ulation platfo rm. K eyword s: AUV ( autonomous unde rwa ter veh ic le); path p lann ing; artific ia l field m ethod; d ig ita l chart 1 引言 ( Introduction) 工程应用中要解决的关键问题之一. 目前移动机器人路径规划方法一般分为图有哪些信誉好的足球投注网站 远程自主水下机器人是一种自 身携带能源, 依 法和人工势场法两大类, 其中图有哪些信誉好的足球投注网站法包括可视顶 靠自主导航系统, 通过智能规划决