基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.pdf

????．??? ?????? · ??·? 基 于模 糊 控 制 的仿 生 机 器 鱼避 障算 法? 李 庆春?， 高军 伟?，谢广 明?，许 恩江? ??．青 岛大 学 自动 化工 程 学 院 ，山东 青 岛 ??????；?．北 京 大学 工学 院 ，北 京 ??????；? ?．北 京石 油化 工 学 院工程 教 育 中心 ，北 京 ???????? 摘要：在具有 复杂性与不确定性的水环境下，针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型 问题 ，提 出基于模? 糊控制的仿生机 器鱼避 障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合，进行水下机 器人路径规 划。通过专家经验，? 设计 一个模糊控制器，实时调整水下机器人的运动方向，并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表? 明：该算法能实时、稳 定地提供水下机器人 的运动路径，有效躲避障碍物，安全 达到 目标点。? 关 键词 ：仿 生机 器 鱼；视 线 导航 ；模糊 控 制 ；避 障? 中图 分类 号 ：?????? 文 献标 志 码 ：?? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????，??????????，??????????????，??????????? ??．?????????????????????????????????，??????????????????，???????????????，?????；? ?．??????????????????????，?????????????????，???????????????，?????；? ?．??????????????????????????????，????????????????????????????????????????????，??????????????，??????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????????．????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?????????????????? ?