基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究.pdf

2 2 2 2 2 2 第 24卷 第 8期 机 械 科 学 与 技 术 Vol. 24 No. 8 2005年 8月 MECHAN ICAL SC IENCE AND TECHNOLOGY August 2005 文章编号 : 1003 8728 (2005) 08 0956 04 基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究 王 　朋 ,段志善 ,贺利乐 (西安建筑科技大学 机电工程学院 ,西安 　710055) 王 　朋 2 摘 　要 :运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础 ,也是并联机器人研究中的一个难点 。本文采用 遗传算法来求解并联机器人的运动学正解 ,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组 ,得到了 Stewart平台并 联机器人的 7组实解 。实例表明该方法简单 、方便 、具有通用性 ,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略 。 关 　键 　词 :并联机器人 ;运动学正解 ;遗传算法 ;非线性方程组 中图分类号 : TP242　　　文献标识码 : A Research of the Forward K inema tics of Para llel Robot Using Genetic A lgor ithm WANG Peng, DUAN Zhi shan, HE L i le (Mechanical and Electrical College, Xi′an University of A rchitecture Technology, Xi′an 710055) Abstract: The analysis of the forward kinematics is the foundation for studying other performances of the parallel robot. This paper adop ts the genetic algorithm to get the forward kinematics results and carries out the group ing of these results based on the theory of gray relative analysis. The examp les show that this method is easy and useful for all parallel robots and is an effective new way to solve the forward kinematics p roblem of the parallel robot. Key words: Parallel robot; Forward kinematics; Genetic al