工业机器人视觉定位系统高精度标定研究工业机器人视觉定位系统高精度标定研究.pdf

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2017-04-24 发布于贵州
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工业机器人视觉定位系统高精度标定研究工业机器人视觉定位系统高精度标定研究

2 2 2 Ξ 2 2 2 2 2 2 2 2 2 　第 26 卷第 2 期机器人　 Vol. 26 , No. 2 　2004 年 3 月 ROBOT March ,2004 文章编号 : 1002 0446(2004) 02 0139 06 工业机器人视觉定位系统高精度标定研究毛剑飞1 ,2 , 诸静1 (1. 浙江大学电气自动化研究所 , 浙江杭州　310027 ; 　2. 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 , 浙江杭州　310027) Ξ 摘　要 : 分析了机器人视觉的主要标定方法 ,并在此基础上改进了传统的两步标定法. 该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型 ,优化计算采用快速的高斯 —牛顿法. 该方法不仅具有原来两步法的诸多优点 ,如自动、快速 ,而且彻底消除了第二步存在的累积误差 ,大大提高了标定精度. 大量试验表明 ,标定精度明显优于传统的两步法. 关键词 : 机器人视觉标定 ; 两步标定法 ; 优化数学模型 ; 高斯 —牛顿法中图分类号 : 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B Study on High Accurate Calibration of Industrial Robot Vision Positioning System MAO Jian fei1 ,2 , ZHU Jing1 (1. Institute of Electrical Automation , Zhejiang University , Hangzhou \ 310027 , China ; 2. National Laboratory of Industrial Control