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上海交大机械自动化工程力学“定轴转动”
解：1、圆盘作定轴转动，由动能定理
例 均质圆盘，质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，原长为R。圆盘由图所示位置无初速释放，求圆盘在最低位置时的角速度、角加速度和O点的约束力。
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所以设k足够小，满足
2、圆盘在最低位置的受力图如图（b）所示。
由刚体绕定轴转动微分方程
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3. 由质心运动定理
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例 均质梁AB长l，质量为m，由铰链A和绳所支持。若突然剪断联结B点的软绳，求绳断前后铰链A的约束力的改变量。
解：以梁为研究对象，绳未断以前是静力学问题。由静平衡方程可求出绳未断时，铰链A的约束力
绳断之后，梁AB将绕A点转动。绳断瞬时， = 0。
应用定轴转动微分方程
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再应用质心运动定理求约束力。图示瞬时，质心C的加速度
于是，绳断前后，铰链A约束力的改变量为
理论力学
第十四章 动量矩定理
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