模糊神经网络在嵌入式机器人中的应用.ppt

;02;硬件; 机器人是智能控制的重要应用领域之一。随着社会 对机器人技术性能和智能程度的要求越来越高,也由于 人工智能技术、计算机技术、制造技术、传感器技术及其它相关技术的快速发展,使智能控制引入机器人技术中成为可能和必要。机器人在动力学方面常常是一个强耦合、时变、非线性的, 在传感器信息方面是多信息的, 在控 制参数上是多变量的, 在控制任务要求上是多任务的, 这些特性正适合智能控制的应用。智能控制技术已经用到 机器人技术的许多方面,如: 机器人的多传感器信息融合和视觉处理;移动机器人行走过程的自主避障、行走路径 规划、定位; 机器人手臂动作规划; 空间机器人的姿态控制; 具有自学习、自适应功能的控制器设计等。; 机器人的总体设计中，包括软件和硬件两大部分。软件主要包括驱动程序、Linux系统和避障应用算法。硬件主要包括处理器、存储器、电机驱动模块、超声波传感模块、接口电路等。 ;;机器人的运动轨迹控制;机器人的运动规划;并联机器人的高速、高精度运动控制;其中，f、l、r分别代表前方距离、左方距离和右方距离，F、L、R为经过论域变换的距离信息， F’、L’、R’为距离的模糊量。V’、M’为机器人移动速度和转向角的模糊控制量，V、M为经过论域变换的输出控制量，v、m为实际控制的精确量。该模糊神经网络控制器是一种利用神经网络存储模糊控制规则 并执行模糊控制推理的控制器。; 目前，智能控制的各种方法都有它的局限性和不成熟性。智能控制的应用应当采用集成的方法, 也就是将几种智能控制方法融合而成或是将智能控制和传统控制有机的结合的控制方法。 智能控制是控制理论发展的高级阶段, 目前它的理论和技术还处在发展阶段。同时, 智能控制 的提出与发展并不意味着传统控制理论已经失去了使用价值, 它们由于发展的较为成熟, 因而在许多领 域还有着很高的使用价值。;