2013051269-余秀丽-基于多源融合技术的目标识别定位与三维重建综述.doc

PAGE  PAGE 11 博士□ 基地班硕士□ 硕博连读研究生□ 兽医硕士专业学位□ 学术型硕士 eq \o\ac(□,√) 工程硕士专业学位□ 农业推广硕士专业学位□ 全日制专业学位硕士□ 同等学力在职申请学位□ 中职教师攻读硕士学位□ 高校教师攻读硕士学位□ 风景园林硕士专业学位□ 西 北 农 林 科 技 大 学 研 究 生 课 程 考 试 试 卷 封 面 （课程名称： 农业工程研究进展 ） 学位课 eq \o\ac(□,√) 选修课□ 研 究 生 年 级、姓 名 2013 级 余秀丽 研 究 生 学 号 2013051269 所 在 学 院（系、部） 机械与电子工程学院 专 业 学 科 农业电气化与自动化 任 课 教 师 姓 名 王绍金 考 试 日 期 2014.6.5 考 试 成 绩 评 卷 教 师 签 字 处 基于多源融合技术的目标识别、定位与三维重建  ADDIN EN.MANUSCRIPTWIZARD.AUTHORS EndNoteManuscriptWizardAuthorFirstNameXiuli/FirstNameLastNameYu/LastName/Author/EndNoteManuscriptWizardXiuli Yu 机电学院 农业电气化与自动化 2013级 2013051269 余秀丽 摘要：实现农业机械化与自动化重点在于农业机械在农业生产领域的普遍应用，其中农业自动化机械对作用对象的识别、定位与重建是关键技术。针对农作物目标识别的不同方式，文章进行了多方位的阐述：针对果木的果实采摘介绍了基于图像、机器视觉的识别定位方法，并对虚拟植物的可视化进行了从三维重建到后期的真实感渲染的综述介绍。 关键词：果实目标识别；Kinect for Windows Sensor；深度图像；三维重建；OpenGL 引言 为了节省劳动力，目前国内外研究人员已经广泛地开展了果蔬采摘机器人的研究。在采摘机器人视觉系统中，果实的识别和定位是其中的关键环节，能否快速准确地识别出果实直接影响机器人的实时性和可靠性{屠珺, 2010 #191}。在国外，采摘机器人技术已经相对成熟，并且在大型现代化农场开始应用。在国外，1968年第一次提出水果的自动检测，Schertz and Brown提出，可以根据果实的光信息识别硕士目标，当时主要是利用输液和果实不同的反射光照信息或红外光信息{A., 1968 #228}。 A.R. Jim?enez, R. Ceres and J.L. Pons阐述了目前采摘机器人目标定位的主要方法：基于CCD传感器获得的图像中的目标与背景颜色差异提取目标、基于果实性状特征提取目标、基于深度图像获得目标三维信息 {A.R. Jim?enez, 2000 #229}。Arefi, A.Motlagh, A. M.等人利用机器视觉获取室内西红柿图像，结合成熟西红柿本身的颜色特征，先在RGB颜色空间去除背景，然后在RGB、HIS、YIQ空间提取形态特征，从而定位成熟西红柿，实施机械手臂的采摘{Arefi, 2011 #230}。Song, Y.，Glasbey, C. A.，Horgan, G. W.提出了一种复杂背景下利用多幅图像识别和统计植物冠部果实数量的算法，该算法x先在一幅图像中引用了bag-of-words moldel进行寻找目标，然后对多幅图像重复聚类统计果实目标数量,结果在没有任何适应性调整的情况下，正确率达到了74.2%{Song, 2014 #235}。在国内，目前，在对采摘机器人展开研究的国中，大部分采摘机器人仍处于实验室研究阶段，尚未进入商品化生产{, #191@@hidden;屠珺, 2010 #191@@author-year;屠珺, 2010 #191;, 2010 #191;吕继东, 2012 #189}，分析其原因很多，其中对于各