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第二章 控制系统的数学模型 ;2.2.1 传递函数的定义和性质 传递函数传递函数是系统（或元件）一个输入量与一个输出量之间关系的数学描述，它不涉及系统内部状态变化情况，为输入—输出模型。;1. 定义 零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数，记为G(s)，即：;2.3.1 结构图的基本概念 系统结构图又称方块图，是将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。;2.3.2 组成;2.3.3 建立 步骤： （1）列出描述每个元件的拉普拉斯变换方程。 （2）以构成结构图的基本要素表示每个方程，并将各环节的传递函数填入方块图内；将信号的拉普拉斯变换标在信号线附近。 （3）按照系统中信号传递的顺序，依次将各环节的结构图连接起来，便构成系统的结构图。 ;2.3.4 结构图的等效变换 ;（2）并联;（3） 反馈;2.3.5 信号流图的基本要素;2.3.6 信号流图的常用术语;3．传输及其类别 通道传输 通道中各支路传输的乘积称为通道的传输。 回路传输 回路中各支路传输的乘积，称为回路的传输。 前向通道传输 前向通道中各支路传输的乘积称为前向通道的传输。;2.3.7 梅逊（Mason）公式 ;例2.12 用梅逊增益公式求图2.43所示的传递函数。;三个回路均与前向通道接触，△1=1; 本讲小结 1.传递函数是系统（或元件）一个输入量与一个输出量之间关系的数学描述，它不涉及系统内部状态变化情况，为输入—输出模型。 2.结构图是系统数学模型的一种图形表达形式。由系统结构图可直观看出系统的组成，信号的传送方向，各组成环节输入与输出量之间的关系，利用结构图的等效变换法则可得系统总的传递函数。 3.信号流图也是控制系统的一种用图形表示的数学模型。其符号简单，便于绘制。可以根据统一的公式直接求得系统的传递函数。 4.通过本章学习，要正确理解传递函数这个基本概念，应熟悉绘制系统的结构图和从结构图中求取闭环系统传递函数的方法同时应理解系统各种情况下闭环传递函数的意义。;第三章 线性系统的时域分析法 ;h(t);h(t);h(t);一阶系统时域分析;S1,2 =;β;设系统特征方程为：;劳思判据;劳思表出现零行; 误差定义;典型输入下的稳态误差与静态误差系数;取不同的ν;减小和消除误差的方法(1,2);令N(s)=0, Er(s)=;第四章 线性系统的根轨迹法 ;注意：;G;模值条件与相角条件的应用;根轨迹方程;根轨迹的模值条件与相角条件;绘制根轨迹的基本法则;根轨迹示例1;根轨迹示例2;零度根轨迹;零度根轨迹的模值条件与相角条件;绘制零度根轨迹的基本法则;第五章 线性系统的频域分析法 ;频率特性的概念;A;频率特性;对数坐标系;倒置的坐标系;积分环节L(ω);① G(s)=;惯性环节G(jω);;;振荡环节G(jω);振荡环节G(jω)曲线;振荡环节L(ω);振荡环节再分析;二阶微分;绘制L(ω)例题;0;稳定裕度的定义 ;j;0dB;第六章 线性系统的校正方法 ;Lc(ω);例6-3;转折频率：;例6-4;[-20];例6-5;0dB;例6-5图2;第七章 线性离散系统分析 ;零阶保持器;Z域等效变换;采样信号的频谱;脉冲响应;2;脉冲响应;脉冲传递函数的意义;采样拉氏变换的两个重要性质;闭环实极点分布与相应的动态响应形式;Im;第八章 非线性系统分析 ;根与相轨迹;非线性环节的正弦响应;描述函数的定义;ωt