PID控制器的设计及绘制阶跃响应图.doc

实验五 PID控制器的设计及绘制阶跃响应图 实验目的：熟悉PID控制器的绘制和阶跃响应图的绘制 实验内容 使用等幅震荡发设计PID控制器。 设计PID控制器，并修改PID内部参数。（Kp=1.2T/(KL)、Ti=2L、Td=0.5L。其中L是指延时的时间长度，由阶跃响应得到对象的近似数学描述如下： 进而可以确定K和T的取值。） 使用simulink设计仿真图并检测设计PID功能。 实验过程 等幅震荡的设计程序 s=tf(s) g=3/((3*s+1)^10); [gm,pm]=margin(g); kcm=gm; sysl=feedback(kcm*g,1) step(sysl,100),grid Tm=98.1-40.2, Kc=kcm/1.7,Ti=0.5*Tm,Td=Ti/4, gc=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s), sys=feedback(g*gc,1); step(sys,300),grid 等幅震荡周期： 阶跃响应的图像 Kc =3.5559 Ti = 1.8700 Td = 0.4675 设计PID控制器 PID controller 使用simulink仿真，仿真图为： 注：其时间延时为1s。 仿真结果即检测结果： 实验仿真图形要最终稳定在1附近，否则仿真错误要对PID controller中参数进行修改。 四、实验总结： 该实验着重介绍如何设计PID控制器，而在这个过程中最重要的就是其参数的设置。实验中所涉及到的数据可用如下方法进行确定： 控制器类型?Kp?TiTd?P 0PI 0PID