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第2章力学基础知识.pptVIP

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第2章力学基础知识

惯性器件原理;惯性系统的两个基本的组成部件: 陀螺 加速度计 ;第二章 力学基础知识;2.1 定点转动刚体角位置的表示方法;陀螺的自由度:自转轴可绕其自由旋转的正交轴的数目。 试给出下列陀螺的自由度数目: ;2.1.2 用方向余弦描述定点转动刚体的角位置;x;o;进而,可化为矩阵形式:;方向余弦矩阵是 ,具有以下性质: 两个方向余弦矩阵互为转置矩阵: 两个方向余弦矩阵互为可逆矩阵: 方向余弦矩阵的转置阵与可逆阵相等: ;2.1.3 用欧拉角描述定点转动刚体的位置;最终得到0系与r系的坐标转换关系:;第二种欧拉角;第二章 力学基础知识;2.2.1 惯性参考坐标系(i系);2.2.2 地球坐标系(e系);2.2.3 地理坐标系(t系);2.2.4 地平坐标系(n系);2.2.5 载体坐标系(b系);第二章 力学基础知识;2.3.1 定点转动刚体的动量矩;刚体质点的 和 可在动坐标系下分解为;当动坐标系的各??与刚体的惯性主轴重合时,刚体对各动坐标系的惯量积都等于零。 此时,定点转动刚体动量矩表达式可简化为;2.3.2 动量矩定理;动量矩定理表明:刚体对任一定点的动量矩对时间的导数,等同于绕同一点作用于刚体的外力矩 。;2.3.3 刚体定点转动的欧拉动力学方程;容易看出;沿动坐标系各轴投影,可以得到:;第二章 力学基础知识;;2.4.2 绝对加速度的表达式;对时间再次求导,有;2.4.3 比力方程;对于一般精度的惯导系统,比力方程可改写为;谢 谢

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