2013，全国电赛简易旋转倒立摆论文.doc

PAGE  PAGE III 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【135110组】 2013年9月6日星期五目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc239306421 1系统方案  PAGEREF _Toc239306421 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306422 1.1 动力系统装置的论证与选择  PAGEREF _Toc239306422 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306423 1.2 角度测量装置的论证与选择  PAGEREF _Toc239306423 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306424 1.3 控制系统的论证与选择  PAGEREF _Toc239306424 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306425 2系统理论分析与计算  PAGEREF _Toc239306425 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306426 2.1 动力模块的分析  PAGEREF _Toc239306426 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306427 2.1.1旋转臂左右摆的控制  PAGEREF _Toc239306427 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306438 3电路与程序设计  PAGEREF _Toc239306438 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306439 3.1电路的设计  PAGEREF _Toc239306439 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306440 3.1.1系统总体框图  PAGEREF _Toc239306440 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306441 3.1.2 STC60S2电路原理图  PAGEREF _Toc239306441 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306442 3.1.3 直流电机子系统框图与电路原理图  PAGEREF _Toc239306442 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306443 3.1.4电源  PAGEREF _Toc239306443 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306444 3.2程序的设计  PAGEREF _Toc239306444 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306445 3.2.1程序功能描述与设计思路  PAGEREF _Toc239306445 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306446 3.2.2程序流程图  PAGEREF _Toc239306446 \h 3  HYPERLINK \l _Toc239306447 4测试方案与测试结果  PAGEREF _Toc239306447 \h 3  HYPERLINK \l _Toc239306448 4.1测试方案  PAGEREF _Toc239306448 \h 3  HYPERLINK \l _Toc239306449 4.2 测试条件与仪器  PAGEREF _Toc239306449 \h 3  HYPERLINK \l _Toc239306450 4.3 测试结果及分析  PAGEREF _Toc239306450 \h 3  HYPERLINK \l _Toc239306452 4.3.1测试分析与结论  PAGEREF _Toc239306452 \h 4  HYPERLINK \l _Toc239306453 附录1：源程序  PAGEREF _Toc239306453 \h 5 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【135110组】 1系统方案 本系统主要由动力模块、传感器模块、计算控制模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 动力模块的论证与选择 方案一：伺服电机提供动力。 伺服电机在伺服系统中控制 HYPERLINK /view/3843918.htm \t _blank 机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将 HYPERLINK /view/10954.htm \t _blank