第五章 机器人的感官.ppt

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第五章 机器人的感官

机器人技术概论 Introduction to Robotic Technology;01 机器人的“刺激-反应” 02 机器人的眼睛和视觉 03 机器人的耳朵和听觉 04 机器人的鼻子和嗅觉 05 机器人的舌头和味觉 06 机器人的身和触觉 07 机器人的内部传感器 08 GPS与机器人的绝对坐标位置;机器人或机器生命,是Nilsson所说的“刺激-反应”体,而“刺激-反应”源于感官。;01 关于机器人的感官;01 关于机器人的感官;01 关于机器人的感官;01 关于机器人的感官;01 关于机器人的感官;01 关于机器人的感官;02 机器人的眼睛和视觉;02 机器人的眼睛和视觉;光敏电阻:基于半导体的内光电效应。;光敏电阻和光电管只能感知光的强度,不能获得影像。;;红外传感器所能获得的影像信息是微弱的和模糊的。;一般地,以数字摄像系统为视觉器官的自治移动式机器人 ,其“看”的过程包括:捕获影像,影像预处理(去除噪声或进行清晰化处理),影像变换以便于提取目标,边缘检测以勾画目标轮廓,特征提取,理解或识别。;单目数字摄像系统,只能获得平面信息(2D 信息),一般难以获得 3D 信息(立体信息)。;机器生命(自治移动式机器人)的听觉来自声电传感器,如麦克和声纳,它们是机器生命的耳朵。;机器生命(自治移动式机器人)的听觉来自声电传感器,如麦克和声纳,它们是机器生命的耳朵。;机器生命(自治移动式机器人)的听觉来自声电传感器,如麦克和声纳,它们是机器生命的耳朵。;;;;;;;;;;;压电触觉传感器的原理在于电介质的压电效应。;06 机器人的身和触觉;06 机器人的身和触觉;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;压电晶体在外力作用下产生的电荷量是微小的,需要经过电荷放大器的放大方能推动负载 RL 。;07 机器人的内部传感器;(a) 飞机的俯仰姿态;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;07 机器人的内部传感器;08 GPS 与绝对坐标位置;08 GPS 与绝对坐标位置;思考与练习;思考与练习;思考与练习;思考与练习;思考与练习;思考与练习;具有感觉和知觉,是机器人拥有“感知-行动”能力和智能行为的前提。

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